【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，尤其涉及一种柔性可控器械的拉线驱动装置。
技术介绍
1、末端可控的柔性医疗器械可以为医疗领域中应用的内窥镜，如支气管镜、尿道镜、十二指肠镜、胆道镜、肾盂镜等纤细的柔性电子内窥镜。目前国内大多数医院使用的内窥镜为是手持式内窥镜，医生需要控制内窥镜的进入及前端弯曲，操作不便且对医生熟练度要求较高。
2、柔性末端可控医疗器械为二级同心管式结构，分别为鞘和插入部，鞘和插入部主要由导管和导管前端柔性可控器械组成，拉线均匀焊接在柔性可控器械前端，而柔性可控器械的弯曲姿态通过控制拉线的前后移动来实现。驱动拉线前后移动有两种方式，主要为旋转式拉线驱动和线性运动式拉线驱动，旋转式拉线驱动的体积较小且重量较轻，但是拉线驱动的精度较差。线性运动式拉线驱动将电机和丝杠通过联轴器进行连接，但是驱动机构长度较长且体积大，重量较重，当需要对柔性可控器械的鞘及插入部同时进行驱动时，两组驱动机构组合使用会导致整体结构长度过长、占用空间过大且结构不紧凑的问题。
3、因此，有必要提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种柔性可控器械的拉线驱动装置，用以解决现有的柔性医疗器械的驱动机构整体结构长度过长、占用空间过大且结构不紧凑的问题。
2、本专利技术提供一种柔性可控器械的拉线驱动装置，包括：
3、安装座，所述安装座包括相对设置的两个侧板；
4、多个直线驱动机构，每个所述直线驱动机构包括电机、换向轮、同步
5、其中，所述柔性可控器械的拉线安装在所述直线传动件上，所述直线传动件通过所述同步轮的旋转带动所述拉线沿所述电机的轴向在两个侧板之间移动。
6、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述换向轮包括第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮安装在所述输出轴的输出端，所述第二斜齿轮安装在所述侧板上并与所述第一斜齿轮相啮合，所述第一斜齿轮与所述输出轴同轴设置，所述第二斜齿轮的轴向与所述第一斜齿轮的轴向相互垂直。
7、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述直线驱动机构包括第一同步轮和第二同步轮，所述直线传动件为同步带，所述第一同步轮与所述换向轮位于同一个所述侧板的外侧，且所述第一同步轮与所述第二斜齿轮安装在同一转轴上，所述第二同步轮位于两个侧板之间并且安装在所述安装座上，所述第二同步轮的轴向与所述第一同步轮的轴向平行，并且所述第一同步轮和所述第二同步轮沿所述电机的轴向间隔排布，所述同步带套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮的外周，所述拉线安装在所述同步带上。
8、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述安装座还包括底板，所述底板的两端分别固定在两个侧板上，所述直线驱动机构还包括直线导轨、压紧固定件和拉线连接件，所述直线导轨沿所述电机的轴向安装在所述底板上，所述压紧固定件的一端安装在所述直线传动件上，所述压紧固定件的另一端滑动的安装在所述直线导轨上，所述拉线连接件安装在所述压紧固定件上，所述拉线连接至所述拉线连接件上。
9、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述拉线驱动装置还包括多个力感知传感器，多个所述力感知传感器与多个所述直线驱动机构一一对应，所述力感知传感器安装在所述压紧固定件上，所述拉线连接件连接在所述力感知传感器上，所述力感知传感器与所述拉线同步移动，所述力感知传感器用于测量所述拉线上的实时拉力。
10、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述拉线驱动装置还包括多组限位传感器，多组限位传感器与多个所述直线驱动机构一一对应，每组所述限位传感器包括第一限位传感器和第二限位传感器，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器沿所述电机的轴向分别安装在所述直线导轨的两端，所述压紧固定件在所述第一限位传感器和所述第二限位传感器之间滑动。
11、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器分别位于所述直线导轨的第一位置和第二位置，并且所述第一限位传感器和所述第二限位传感器均可控制所述电机停转，当所述第一限位传感器感测到所述压紧固定件滑动至第一位置时，所述电机停止转动；当所述第二限位传感器感测到所述压紧固定件滑动至第二位置时，所述电机停止转动。
12、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，多个所述电机的输出轴同侧设置，两个所述侧板中靠近所述输出轴一侧的所述侧板上设有多个通孔，多个所述输出轴分别穿过多个所述通孔延伸至所述侧板的外侧。
13、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，所述拉线驱动装置还包括柔性可控器械安装组件，所述柔性可控器械安装组件可拆卸的安装在远离所述输出轴一侧的所述侧板的外侧。
14、根据本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，安装有所述柔性可控器械安装组件的所述侧板上设有一安装槽，所述安装槽自所述侧板的底部边缘延伸至所述侧板的中心位置，所述柔性可控器械安装组件经所述安装槽安装在所述侧板上或者从所述侧板上拆卸。
15、本专利技术的上述技术方案具有以下有益效果：
16、本专利技术提供的柔性可控器械的拉线驱动装置，通过将多个直线驱动机构设置于安装座的两个侧板之间，每个直线驱动机构包括电机、换向轮、同步轮和直线传动件，电机位于两个侧板之间并垂直的安装于侧板上，同步轮安装在侧板上且轴向与电机的输出轴垂直，同步轮通过换向轮与输出轴连接，直线传动件与同步轮连接，并将柔性可控器械的拉线安装在直线传动件上，电机的输出轴旋转带动换向轮同步旋转，换向轮旋转带动同步轮同步旋转，直线传动件通过同步轮的旋转带动拉线沿电机的轴向在两个侧板之间移动，从而控制柔性可控器械的弯曲姿态；本专利技术通过换向轮和同步轮的设计可以使直线传动件翻折至电机的上方或者下方，使得线性运动式驱动机构整体的结构长度变短，驱动机构变得更为紧凑，体积小且重量轻。
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1.一种柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述换向轮包括第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮安装在所述输出轴的输出端，所述第二斜齿轮安装在所述侧板上并与所述第一斜齿轮相啮合，所述第一斜齿轮与所述输出轴同轴设置，所述第二斜齿轮的轴向与所述第一斜齿轮的轴向相互垂直。
3.根据权利要求2所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括第一同步轮和第二同步轮，所述直线传动件为同步带，所述第一同步轮与所述换向轮位于同一个所述侧板的外侧，且所述第一同步轮与所述第二斜齿轮安装在同一转轴上，所述第二同步轮位于两个侧板之间并且安装在所述安装座上，所述第二同步轮的轴向与所述第一同步轮的轴向平行，并且所述第一同步轮和所述第二同步轮沿所述电机的轴向间隔排布，所述同步带套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮的外周，所述拉线安装在所述同步带上。
4.根据权利要求3所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述安装座还包括底板，所述底板的两端分别固定在两个侧板上，所述直线驱动
5.根据权利要求4所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述拉线驱动装置还包括多个力感知传感器，多个所述力感知传感器与多个所述直线驱动机构一一对应，所述力感知传感器安装在所述压紧固定件上，所述拉线连接件连接在所述力感知传感器上，所述力感知传感器与所述拉线同步移动，所述力感知传感器用于测量所述拉线上的实时拉力。
6.根据权利要求4所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述拉线驱动装置还包括多组限位传感器，多组限位传感器与多个所述直线驱动机构一一对应，每组所述限位传感器包括第一限位传感器和第二限位传感器，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器沿所述电机的轴向分别安装在所述直线导轨的两端，所述压紧固定件在所述第一限位传感器和所述第二限位传感器之间滑动。
7.根据权利要求6所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述第一限位传感器和所述第二限位传感器分别位于所述直线导轨的第一位置和第二位置，并且所述第一限位传感器和所述第二限位传感器均可控制所述电机停转，当所述第一限位传感器感测到所述压紧固定件滑动至第一位置时，所述电机停止转动；当所述第二限位传感器感测到所述压紧固定件滑动至第二位置时，所述电机停止转动。
8.根据权利要求1所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，多个所述电机的输出轴同侧设置，两个所述侧板中靠近所述输出轴一侧的所述侧板上设有多个通孔，多个所述输出轴分别穿过多个所述通孔延伸至所述侧板的外侧。
9.根据权利要求8所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述拉线驱动装置还包括柔性可控器械安装组件，所述柔性可控器械安装组件可拆卸的安装在远离所述输出轴一侧的所述侧板的外侧。
10.根据权利要求9所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，安装有所述柔性可控器械安装组件的所述侧板上设有一安装槽，所述安装槽自所述侧板的底部边缘延伸至所述侧板的中心位置，所述柔性可控器械安装组件经所述安装槽安装在所述侧板上或者从所述侧板上拆卸。
...【技术特征摘要】
1.一种柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述换向轮包括第一斜齿轮和第二斜齿轮，所述第一斜齿轮安装在所述输出轴的输出端，所述第二斜齿轮安装在所述侧板上并与所述第一斜齿轮相啮合，所述第一斜齿轮与所述输出轴同轴设置，所述第二斜齿轮的轴向与所述第一斜齿轮的轴向相互垂直。
3.根据权利要求2所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述直线驱动机构包括第一同步轮和第二同步轮，所述直线传动件为同步带，所述第一同步轮与所述换向轮位于同一个所述侧板的外侧，且所述第一同步轮与所述第二斜齿轮安装在同一转轴上，所述第二同步轮位于两个侧板之间并且安装在所述安装座上，所述第二同步轮的轴向与所述第一同步轮的轴向平行，并且所述第一同步轮和所述第二同步轮沿所述电机的轴向间隔排布，所述同步带套设于所述第一同步轮和所述第二同步轮的外周，所述拉线安装在所述同步带上。
4.根据权利要求3所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述安装座还包括底板，所述底板的两端分别固定在两个侧板上，所述直线驱动机构还包括直线导轨、压紧固定件和拉线连接件，所述直线导轨沿所述电机的轴向安装在所述底板上，所述压紧固定件的一端安装在所述直线传动件上，所述压紧固定件的另一端滑动的安装在所述直线导轨上，所述拉线连接件安装在所述压紧固定件上，所述拉线连接至所述拉线连接件上。
5.根据权利要求4所述的柔性可控器械的拉线驱动装置，其特征在于，所述拉线驱动装置还包括多个力感知传感器，多个所述力感知传感器与多个所述直线驱动机构一一对应，所述力感知传感器安装在所述压紧固定件上，所述拉线连接件连接在所述力感知传感器上，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖莹，刘宏斌，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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