【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械。
技术介绍
1、相关技术中，医生使用柔性末端可控医疗器械进入人体内部时，通常使用安装在医疗器械的摄像头反馈人体内部实时图像，并结合专家经验来判断医疗器械在人体内部是否发生碰撞，这种诊断方式的实时性低，当柔性末端可控医疗器械在进入人体内部后已经同器官内壁发生碰撞，而柔性末端可控医疗器械还在不断前进，容易引起病人不适或者造成内壁破裂。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，用以解决现有技术通过医疗器械的摄像头反馈人体内部实时图像结合专家经验来判断医疗器械在人体内部是否发生碰撞诊断效率低，容易引起人体损伤的缺陷，提高了柔性末端可控医疗器械的力感知能力。
2、本专利技术提供一种力感知结构，包括：
3、第一安装板，所述第一安装板的一侧设有多个金属螺钉；
4、弹性零件，所述弹性零件的一端分别与柔性末端可控医疗器械和所述第一安装板固定连接，所述弹性零件用于在所述柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；
5、第二安装板，所述第二安装板靠近所述多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，所述第二安装板远离所述多个金属螺钉的一侧与所述弹性零件的另一端固定连接；所述至少一个光感应器用于采集光感应器上方的金属螺钉与所述光感应器之间的实时距离，并将所述实时距离发送至上位机；
6、其中，所述上位机用于根据所述实时距离检测所述柔性
7、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述第二安装板的中心设有开孔，所述弹性零件包括：
8、活动端，所述活动端通过所述开孔分别与所述柔性末端可控医疗器械和所述第一安装板固定连接，所述开孔的内径大于所述活动端的外径；
9、弹性零件底座，所述弹性零件底座的一侧与所述第二安装板固定连接。
10、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述第一安装板的另一侧设有多个锁紧螺母。
11、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述多个金属螺钉均匀分布。
12、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述力感知结构还包括：
13、顶板，所述顶板紧贴于所述第一安装板上靠近锁紧螺母的一侧，所述顶板与所述柔性末端可控医疗器械连接。
14、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述力感知结构还包括：
15、安装座，所述安装座的一端与所述弹性零件底座的另一侧固定连接，所述安装座的另一端与安装组件可拆卸连接。
16、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述力感知结构还包括：
17、波纹管，所述波纹管套设于所述力感知结构的侧壁，所述波纹管的形变量与所述力感知结构的弹性零件的形变量关联。
18、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述第二安装板为pcb板。
19、根据本专利技术提供的一种力感知结构，所述第二安装板设有多个支撑柱，所述多个支撑柱与所述弹性零件固定连接。
20、本专利技术还提供一种力感知柔性末端可控医疗器械，包括力感知结构。
21、本专利技术提供的力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，通过在第一安装板的设置多个金属螺钉，设置弹性零件的一端通过第二安装板的开孔分别与柔性末端可控医疗器械和第一安装板固定连接，设置弹性零件的另一端与第二安装板固定连接，通过在第二安装板靠近多个金属螺钉的一侧设置至少一个光感应器，能够在弹性零件发生弹性形变的情况下，采集光感应器上方的金属螺钉与光感应器之间的实时距离，并将实时距离发送至上位机，能够实时检测柔性末端可控医疗器械在不同方向与人体内部发生碰撞的情况，提高了柔性末端可控医疗器械控制过程的安全性。
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1.一种力感知结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述第二安装板的中心设有开孔，所述弹性零件包括：
3.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述第一安装板的另一侧设有多个锁紧螺母。
4.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述多个金属螺钉均匀分布。
5.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述力感知结构还包括：
6.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述力感知结构还包括：
7.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述力感知结构还包括：
8.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述第二安装板为PCB板。
9.根据权利要求1或8所述的力感知结构，其特征在于，所述第二安装板设有多个支撑柱，所述多个支撑柱与所述弹性零件固定连接。
10.一种力感知柔性末端可控医疗器械，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的力感知结构。
【技术特征摘要】
1.一种力感知结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述第二安装板的中心设有开孔，所述弹性零件包括：
3.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述第一安装板的另一侧设有多个锁紧螺母。
4.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述多个金属螺钉均匀分布。
5.根据权利要求1所述的力感知结构，其特征在于，所述力感知结构还包括：
6.根据权利要求1所述的力...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖莹，刘宏斌，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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