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本发明提供一种力感知结构和力感知柔性末端可控医疗器械，该力感知结构包括第一安装板，设有多个金属螺钉；弹性零件，用于在柔性末端可控医疗器械受到压力的情况下发生弹性形变；第二安装板，第二安装板靠近多个金属螺钉的一侧设有至少一个光感应器，第二安装...
该专利属于中国科学院自动化研究所所有，仅供学习研究参考，未经过中国科学院自动化研究所授权不得商用。

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