【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电动车辆制动领域，尤其涉及一种控制冗余的轮端制动装置、电子机械制动系统、控制方法和电动车辆。
技术介绍
1、电子机械制动系统由于具有响应速度快、控制精度高的优点而快速发展，但是使用电信号进行控制使得对电子机械制动系统的功能安全要求更高，但目前市场上大多数的电动车辆都只装备了一套线控制动系统，仅装备一套线控制动系统会提高汽车驾驶的风险性，若电子制动系统中的制动踏板传感器或者控制器出现故障，将导致制动失灵，给电动车辆的正常安全行驶造成极大的安全风险。
技术实现思路
1、本申请提供一种电子机械制动系统、轮端制动装置、控制方法和电动车辆，用于解决电子机械制动系统的制动踏板传感器或者中央控制器单点失效而导致制动失效的问题从而提高电子机械制动系统的运行可靠性与安全性。
2、第一方面，本申请提供一种用于电动车辆的具有控制冗余功能的轮端制动装置，该轮端制动装置包括轮端控制器和制动执行器，轮端控制器用于控制制动执行器向电动车辆的刹车盘输出摩擦制动力。轮端控制器用于接收来自中央控制器的第一制动控制信号或者来自整车控制器的第二制动信号，中央控制器用于根据制动踏板传感器输出的制动踏板信号输出第一制动控制信号，制动踏板信号用于指示制动踏板的运动状态。第一制动控制信号和第二制动控制信号用于控制轮端制动装置输出制动力。
3、本申请提供的轮端制动装置既可以接收来自中央控制器的第一制动控制信号，也可以接受来自整车控制器的第二制动控制信号。中央控制器和整车控制器互为备份控制，在中央控
4、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器响应于制动踏板传感器和中央控制器均有效，轮端控制器用于根据第一制动控制信号控制制动执行器输出制动力。
5、在中央控制器和整车控制器均有效的情况下，本申请提供的轮端制动装置由中央控制器输出第一制动控制信号进行控制。
6、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器响应于制动踏板传感器失效或者中央控制器失效，轮端控制器用于根据第二制动信号控制制动执行器输出制动力。
7、此处的制动踏板传感器失效指的是制动踏板传感器失效或者制动踏板传感器无法向中央控制器发送准确的制动踏板信号从而导致中央控制器无法准确得知此时的制动踏板的运动状态无法对轮端制动装置进行准确控制。而中央控制器失效指的是中央控制器由于单板故障或者电源故障等原因无法正常工作。在制动踏板传感器失效或者中央控制器失效失效的情况下，轮端控制装置无法再根据第一制动信号输出制动力，此时轮端控制器根据第二制动控制信号的指示控制制动制动执行器输出制动力。
8、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器响应于制动踏板传感器和中央控制器中的至少一个失效且加速踏板传感器失效，轮端控制器用于控制制动执行器输出固定制动力，固定制动力为制动踏板开度为预设开度时所对应的制动力，预设踏板开度大于50％。
9、如果中央控制器和整车控制器均无法对轮端控制装置进行制动控制，此时为了保证电动车辆的制动安全性，在驾驶员踩下制动踏板之后，轮端控制装置输出一个较大的固定制动力以保证电动车辆可以顺利刹停，固定制动力对应的是制动踏板开度较大时的制动力，例如固定制动力为制动踏板开度为70％对应的制动力。
10、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器响应于中央控制器和制动踏板传感器中的至少一个失效且加速踏板的开度减小，轮端控制器用于控制轮端执行器输出制动力且控制轮端执行器输出的制动力随加速踏板开度的减小而增大。
11、在中央控制器和制动踏板传感器中的至少一个失效后，如果加速踏板开度减小，也就是说驾驶员开始松开加速踏板，此时整车控制器开始输出第二制动控制信号，而且第二制动信号所指示的制动力随着加速踏板开度的减小而增大。
12、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器用于接收来自中央控制器的制动踏板传感器有效位信号，制动踏板传感器有效位信号用于指示制动踏板传感器有效或者失效。轮端控制器用于接收来自整车控制器的加速踏板传感器有效位信号，加速踏板传感器有效位信号用于指示加速踏板信号有效或失效。
13、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器用于通过底盘私有can网络接收第一制动控制信号、制动踏板传感器有效位信号以及中央控制器有效位信号。轮端控制器用于通过整车公有can网络接收第二制动控制信号，油门踏板传感器有效位信号以及整车控制器有效位信号。
14、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器包括壳体，壳体包括公有can通信接口和私有can通信接口，轮端控制器用于通过公有can通信接口接收来自整车公有can网络的信号，轮端控制器用于通过私有can通信接口接收来自底盘私有can网络的信号。
15、第一方面的一种实施方式中，轮端控制器包括控制电路和功率电路，制动执行器包括制动电机和制动卡钳。功率电路包括三相桥臂，制动电机包括三相绕组，功率功率电路的三相桥臂中点分别用于连接制动电机的三相绕组，控制电路用于控制功率电路向制动电机的三相绕组输出制动电机驱动电流，制动电机驱动电流用于控制制动电机驱动制动卡钳夹紧刹车盘。
16、第二方面，本申请提供一种电子机械制动系统，电子机械制动系统包括包括中央控制器以及四个轮端制动装置，其中，中央控制器用于接收来自制动踏板传感器的制动踏板信号，制动踏板信号用于指示制动踏板的运动状态，中央控制器用于根据制动踏板信号输出第一制动控制信号。每个轮端制动装置包括轮端控制器和制动执行器，轮端控制器用于控制制动执行器向电动车辆的刹车盘输出制动力。轮端控制器用于接收来自中央控制器的第一制动控制信号或者来自整车控制器的第二制动信号。
17、轮端控制器响应于中央控制器以及制动踏板传感器有效，轮端控制器用于根据第一制动控制信号控制制动执行器输出制动力。轮端控制器响应于中央控制器和制动踏板传感器中的至少一个失效，轮端控制器用于根据第二制动信号控制制动执行器输出制动力。
18、第二方面的一种实施方式中，整车控制器用于接收来自加速踏板传感器的加速踏板信号，加速踏板信号用于指示加速踏板的运动状态。轮端控制器响应于制动踏板传感器和中央控制器中的至少一个失效且加速踏板传感器失效，轮端控制器用于控制制动执行器输出固定制动力，固定制动力为制动踏板开度为预设开度时所对应的制动力，预设踏板开度大于50％。
19、第二方面的一种实施方式中，轮端控制器响应于中央控制器和制动踏板传感器中的至少一个失效且加速踏板的开度减小，轮端控制器用于控制轮端执行器输出制动力且控制轮端执行器输出的制动力随加速踏板开度的减小而增大。
20、第二方面的一种实施方式中，轮端控制器用于接收来自中央控制器的制动踏板传感器有效位信号，制动踏板传感器有效位信号用于指示制动踏板传感器有效或者失效。轮端控制器用于接收来自整车控制器的加速踏板传感器有效位信号，加速踏板传感器有效位信号本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于电动车辆的具有控制冗余功能的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端制动装置包括轮端控制器和制动执行器，所述轮端控制器用于控制所述制动执行器向所述电动车辆的刹车盘输出制动力；
2.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
3.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
4.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述整车控制器用于接收来自加速踏板传感器的加速踏板信号，所述加速踏板信号用于指示所述加速踏板的运动状态；
5.根据权利要求1-4任一项所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
6.根据权利要求1-4任一项所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
7.根据权利权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器包括壳体，所述壳体包括公有CAN通信接口和私有CAN通信接口，所述轮端控制器用于：
8.一种电子机械制动系统，其特征在于，所述电子机械制动系统包括包括中央控制器以及四个轮端制动装置，其中：
...【技术特征摘要】
1.一种用于电动车辆的具有控制冗余功能的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端制动装置包括轮端控制器和制动执行器，所述轮端控制器用于控制所述制动执行器向所述电动车辆的刹车盘输出制动力；
2.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
3.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
4.根据权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述整车控制器用于接收来自加速踏板传感器的加速踏板信号，所述加速踏板信号用于指示所述加速踏板的运动状态；
5.根据权利要求1-4任一项所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
6.根据权利要求1-4任一项所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器用于：
7.根据权利权利要求1所述的轮端制动装置，其特征在于，所述轮端控制器包括壳体，所述壳体包括公有can通信接口和私有can通信接口，所述轮端控制器用于：
8.一种电子机械制动系统，其特征在于，所述电子机械制动系统包括包括中央控制器以及四个轮端制动装置，其中：
9.根据权利要求8所述的电子机械制动系统，其特征在于，所述整车控制器用于接收来自加速踏板传感器的加速踏板信号，所述加速踏板信号用于指示所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：景鹏程，黄崇玺，倪辉，
申请(专利权)人：华为数字能源技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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