【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体涉及基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人。
技术介绍
1、在一些robomaster赛项中，比赛内容为利用步兵机器人发射弹丸攻击破坏敌方机器人和基地装甲板，这就要求这些robomaster比赛用的步兵机器人具有储存并发射弹丸的结构和功能。目前的robomaster比赛大部分队伍用步兵机器人都是将储存弹丸用的弹舱安装在发射平台顶部，然后从发射平台顶部直接将弹丸提供给枪管，但弹舱安装在发射平台上必定会增加发射平台的重量，弹舱内弹丸的数量也会影响着发射平台的重量，从而限制载弹量；同时枪管、弹舱和发射平台是安装为一体的，通过电机驱动发射平台活动来调节枪管的发射方向，发射平台的重量增大也会增大电机的负担，且弹舱在满仓和空仓等状态下重量是变化的，使得电机的负载处于变化状态，从而使得电机的运行参数也随之变化，不便于对电机的调控。现有的robomaster比赛用步兵机器人无法避免此类问题，因此目前制作步兵机器人时，需要一种能有效避免发射平台过重并易于进行电控调试的供弹步兵机器人。
技术实...
【技术保护点】
1.基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，包括底盘结构（4）、云台架（3）、发射结构（1）以及控制系统（2），所述云台架（3）转动固定在底盘结构（4）上，所述控制系统（2）分别底盘结构（4）、云台架（3）以及发射结构（1）连接，其特征在于：所述发射结构（1）包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构转动固定云台架（3）上，储弹机构和半下供弹机构均与云台架（3）固定连接，所述发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通。
2.根据权利要求1所述的基于Robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构转动固定在云台架（3）顶部的...
【技术特征摘要】
1.基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，包括底盘结构（4）、云台架（3）、发射结构（1）以及控制系统（2），所述云台架（3）转动固定在底盘结构（4）上，所述控制系统（2）分别底盘结构（4）、云台架（3）以及发射结构（1）连接，其特征在于：所述发射结构（1）包括发射机构、半下供弹机构以及储弹机构，发射机构转动固定云台架（3）上，储弹机构和半下供弹机构均与云台架（3）固定连接，所述发射机构通过半下供弹机构与储弹机构连通。
2.根据权利要求1所述的基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构转动固定在云台架（3）顶部的前侧，所述储弹机构固定在云台架（3）顶部的后侧，所述半下供弹机构固定在云台架（3）左侧或右侧。
3.根据权利要求1或2所述的基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构包括发射枪管（12）、加速枪管（13）和润滑轨道（11），所述半下供弹机构包括弯头一（17）、直链轨道（19）和弯头二（18），所述储弹机构包括弹舱（14）、拨齿（15）和拨弹盘（16）；
4.根据权利要求3所述的基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述润滑轨道（11）顶侧和底侧均开设有第一槽口，所述第一槽口沿润滑轨道（11）的轨道路径设置，润滑轨道（11）内的第一槽口两侧转动固定有第一润滑轴承；
5.根据权利要求3所述的基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：所述发射机构通过pitch轴传动结构与云台架（3）转动固定，pitch轴传动结构包括pitch轴轴承（51）、第一轴承、连轴件（52）、传动件（54）、第二轴承以及pitch轴电机（53），所述pitch轴轴承（51）嵌固在云台架（3）上，所述润滑轨道（11）一端与连轴件（52）固定连接，连轴件（52）外壁嵌固在pitch轴轴承（51）内，所述第一轴承嵌固在连轴件（52）内，第一轴承套固在弯头一（17）外壁；所述第二轴承嵌固在云台架（3）远离弯头一（17）的一侧，所述传动件（54）固定在发射系统底板（8）上，传动件（54）嵌固在第二轴承内，所述pitch轴电机（53）固定在云台架（3）上，pitch轴电机（53）输出端与传动件（54）连接。
6.根据权利要求3所述的基于robomaster比赛的半下供弹步兵机器人，其特征在于：还包括防卡固定板（9），所述防卡固定板（9）包括板体（91）和固定在板体（91）一侧的限位板（92），板体（91）固定在拨弹盘（16）的出弹口处，板体（91）上开设有与出弹口位置对应的第一出弹口，所述限位板（92）位...
【专利技术属性】
技术研发人员：田峻源，王丽，黄博，崔胜禹，张洪昊，戴锐，张晟祥，魏轩，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学山东省科学院，
类型：发明
国别省市：
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