【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法及装置。
技术介绍
1、目前，在自动/辅助驾驶模式下，车辆仅依靠普通摄像头采集的道路图像难以直接判断出道路中其他车辆的行驶速度，而前方车辆的行驶速度会影响本车的行驶速度，因此这可能导致本车跟随行驶速度较慢的前车而影响本车通行效率，还可能导致本车与前车无法保持安全距离而影响本车的行车安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供一种车辆控制方法及装置，通过获取多张目标道路图像，并根据道路图像中位于不同车道的前方车辆所对应目标区域的大小确定车速最大的目标车辆及其与本车的目标距离，进而根据目标距离控制本车行驶。由此实现了基于道路图像中车辆的大小来确定车辆的行驶速度，一方面有利于控制本车跟随速度较高的车辆行驶，提高本车的通行效率和行车安全，另一方面无需对车辆硬件进行升级改造，也有利于降低车辆成本。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术提供以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供一种车辆控制方法，包括：获取多张目标道路图像；
4、从每张所述目标道路图像中识别至少两辆前方车辆分别对应的目标区域，所述至少两辆前方车辆位于不同车道；
5、根据连续多张目标道路图像中所述目标区域的大小，从所述至少两辆前方车辆中确定车速最大的目标车辆、以及所述目标车辆与本车之间的目标距离；
6、根据所述目标距离，控制本车行驶于所述目标车辆所处车道。
7、可选地，所述根据所述目标距离，控制本车行
8、确定所述目标距离是否大于预设第一距离阈值；
9、如果是，确定所述目标车辆是否与本车处于同一车道；
10、在所述目标车辆与本车处于不同车道的情况下，控制本车变道至所述目标车辆所处车道行驶；
11、在所述目标车辆与本车处于相同车道的情况下，控制本车以跟随所述目标车辆行驶。
12、可选地，在所述目标距离不大于预设第二距离阈值的情况下，还包括：
13、控制本车在当前车道减速行驶或停止。
14、可选地，所述根据连续多张目标道路图像中所述目标区域的大小，从所述至少两辆前方车辆中确定车速最大的目标车辆，包括：
15、确定相邻两张目标道路图像中所述目标区域的大小变化，并根据所述大小变化确定所述前方车辆的速度变化数据；
16、根据所述速度变化数据确定目标车辆。
17、可选地，所述确定相邻两张目标道路图像中所述目标区域的大小变化，包括：
18、确定每张所述目标道路图像中目标区域对应的像素点数量；针对相邻两张所述目标道路图像：根据所述像素点数量的差值，确定所述目标区域的大小变化量；
19、可选地，所述确定相邻两张目标道路图像中所述目标区域的大小变化，包括：在每张所述目标道路图像中识别所述目标区域的轮廓，并根据所述轮廓计算所述目标区域的面积；
20、针对相邻两张所述目标道路图像：根据所述面积差值，确定所述目标区域的大小变化量。
21、可选地，根据每相邻两张所述目标道路图像中所述目标区域的大小变化量之和，确定所述目标区域的总变化量；
22、确定所述多张目标道路图像中起始图像的目标区域的第一尺寸、和/或末尾图像的目标区域的第二尺寸；
23、根据所述总变化量与所述第一尺寸的比值、和/或所述总变化量与所述第二尺寸的比值确定所述前方车辆的速度变化率，并将所述速度变化率最小的前方车辆作为所述目标车辆。
24、可选地，在本车速度变化率低于预设阈值的情况下，连续采集多张道路图像，并从所述多张道路图像中获取所述目标道路图像。
25、第二方面，本专利技术实施例提供一种车辆控制装置，包括：图像获取模块、识别模块和控制模块；其中，
26、所述图像获取模块，用于获取多张目标道路图像；
27、所述识别模块，用于从每张所述目标道路图像中识别至少两辆前方车辆分别对应的目标区域，所述至少两辆前方车辆位于不同车道；
28、所述控制模块，用于根据连续多张目标道路图像中所述目标区域的大小，从所述至少两辆前方车辆中确定车速最大的目标车辆、以及所述目标车辆与本车之间的目标距离；根据所述目标距离，控制本车行驶于所述目标车辆所处车道。
29、第三方面，本专利技术实施例提供一种控制车辆的电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例的一种车辆控制方法。
30、第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术实施例的一种车辆控制方法。
31、上述专利技术的技术方案具有如下优点或有益效果：通过获取多张目标道路图像，并根据道路图像中位于不同车道的前方车辆所对应目标区域的大小确定车速最大的目标车辆及其与本车的目标距离，进而根据目标距离控制本车行驶。由此实现了基于道路图像中车辆的大小来确定车辆的行驶速度，一方面有利于控制本车跟随速度较高的车辆行驶，提高本车的通行效率和行车安全，另一方面无需对车辆硬件进行升级改造，也有利于降低车辆成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制本车行驶于所述目标车辆所处车道，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标距离不大于预设第二距离阈值的情况下，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据连续多张目标道路图像中所述目标区域的大小，从所述至少两辆前方车辆中确定车速最大的目标车辆，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定相邻两张目标道路图像中所述目标区域的大小变化，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1-6任一所述的方法，其特征在于，
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：图像获取模块、识别模块和控制模块；其中，
9.一种控制车辆的电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆控制方法。
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标距离，控制本车行驶于所述目标车辆所处车道，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标距离不大于预设第二距离阈值的情况下，还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据连续多张目标道路图像中所述目标区域的大小，从所述至少两辆前方车辆中确定车速最大的目标车辆，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王德瑾，
申请(专利权)人：梅赛德斯奔驰集团股份公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。