【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智慧交通，尤其涉及一种基于标识号匹配的车辆定位方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、当智能网联车辆进入无全球导航卫星系统(global navigation satellitesystem，gnss)信号环境内，车辆无法通过gnss模块获取在场站内的实时精准位置信息，导致室内停车场内智能网联车辆的诸多驾驶辅助应用功能无法启用。虽然市面上已有较多的室内环境定位系统，比如wifi定位、蓝牙定位、超宽带(ultra wide band，uwb)定位等，但都需要分别在车端和场端部署对应的硬件装置和定位计算系统，存在部署实施成本较高的问题。
2、在另一方面，停车场或隧道中往往部署了摄像头、雷达等监控设备，基于摄像头和/或雷达，可以实现在场端对停车场或隧道内的车辆目标位置进行计算及连续追踪，但往往无法传递给车端系统。即，场端系统知道车辆位置，但车端系统不知道自己的位置。
3、若要实现场端对车辆目标的定位数据分发给车端作为自车定位数据使用，需要解决两个问题：1)通信接入，传统车联网应用基于国际互连协议(internet protocol，ip)地址提供服务，不同品牌车辆和不同业主建造的停车场/隧道场端系统之间需要实现约定好服务地址、端口等信息，因对接双方的主体数量过于庞大，在实际业务中无法做到任一品牌车辆行驶至任一停车场/隧道均能接入通信，需要实现泛在的直接通信；2)目标匹配，车辆进入场端定位区域后，需要由场端向每辆车定向推送其自车定位，或需要车端从场端识别的所有车辆目标中筛选出自车信息，若仅使用车
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种基于标识号匹配的车辆定位方法、系统、设备及存储介质，实现了在gnss定位失效的情况下，车辆能够根据路侧设备的路侧感知信息匹配到自车的定位信息，实现自车的实时定位。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种基于标识号匹配的车辆定位方法，包括：
3、通过路侧设备，当接收到待定位车辆的车载终端发送的辅助定位请求时，为所述待定位车辆分配唯一目标车辆标识号；
4、通过车载终端，接收所述路侧设备实时发送的目标追踪信息，并根据所述目标车辆标识号从所述目标追踪信息中确定所述待定位车辆的初始定位信息和目标行车状态信息，所述目标追踪信息基于所述路侧设备获取的路侧感知信息确定；
5、通过车载终端，根据所述初始定位信息、所述目标行车状态信息、以及所述初始定位信息所对应当前帧采集时刻与当前定位时刻之间的时间差，确定所述待定位车辆在所述当前定位时刻的目标定位信息。
6、第二方面，本专利技术实施例提供了一种基于标识号匹配的车辆定位系统，包括路侧设备和车载终端，其中，
7、所述路侧设备，用于当接收到待定位车辆的车载终端发送的辅助定位请求时，为所述待定位车辆分配唯一目标车辆标识号；
8、所述车载终端，用于接收所述路侧设备实时发送的目标追踪信息，并根据所述目标车辆标识号从所述目标追踪信息中确定所述待定位车辆的初始定位信息和目标行车状态信息，所述目标追踪信息基于所述路侧设备获取的路侧感知信息确定；
9、所述车载终端，用于根据所述初始定位信息、所述目标行车状态信息、以及所述初始定位信息所对应当前帧采集时刻与当前定位时刻之间的时间差，确定所述待定位车辆在所述当前定位时刻的目标定位信息。
10、第三方面，本专利技术实施例还提供一种电子设备，其特征在于，包括：
11、至少一个处理器；以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面实施例所述的基于标识号匹配的车辆定位方法。
14、第四方面，本专利技术实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面实施例所述的基于标识号匹配的车辆定位方法。
15、本专利技术实施例提供了一种基于标识号匹配的车辆定位方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：首先通过路侧设备，当接收到待定位车辆的车载终端发送的辅助定位请求时，为所述待定位车辆分配唯一目标车辆标识号；然后通过车载终端，接收所述路侧设备实时发送的目标追踪信息，并根据所述目标车辆标识号从所述目标追踪信息中确定所述待定位车辆的初始定位信息和目标行车状态信息，所述目标追踪信息基于所述路侧设备获取的路侧感知信息确定；最后通过车载终端，根据所述初始定位信息、所述目标行车状态信息、以及所述初始定位信息所对应当前帧采集时刻与当前定位时刻之间的时间差，确定所述待定位车辆在所述当前定位时刻的目标定位信息。上述技术方案，利用车载终端和路侧设备的v2x通信技术，在车端和路侧均无需部署其他定位系统的情况下，通过路侧设备为车辆进行唯一车辆标识号赋值，将车辆标识号作为匹配依据；路侧设备根据感知的路侧感知信息实时更新目标追踪信息，待定位车辆的车载终端在接收到路侧设备广播的目标追踪信息后，可以基于车辆标识号从目标追踪信息中匹配出自车的定位信息，从而实现了在gnss定位失效的情况下，车辆能够根据路侧设备的路侧感知信息获取到自车的实时定位信息，实现自车的定位，节约了定位成本。另外，考虑到路侧感知信息的采集时间与待定位车辆获得初始定位信息的时间存在时间差，进一步对初始定位信息进行更新，消除了定位信息的误差，提高了自车定位信息的准确性。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种基于标识号匹配的车辆定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车载终端发送辅助定位请求之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述车载终端，根据接收到的所述路侧设备广播的路侧感知信息、所述车辆的控制器局域网CAN数据和全球导航卫星系统GNSS数据，确定待定位车辆需要启动辅助定位模式并生成辅助定位请求，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧设备包括第一通信模块、路侧感知模块和标识号分配模块；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述标识号分配模块，根据所述车辆基础信息和所述路侧感知信息，为所述待定位车辆分配唯一目标车辆标识号，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车载终端包括第二通信模块和标识号获取模块；
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述车辆基础信息中包含有效的全球导航卫星系统GNSS数据，
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载终端，接收所述路侧设
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标追踪信息的确定步骤包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始定位信息、所述目标行车状态信息、以及所述初始定位信息所对应当前帧采集时刻与当前定位时刻之间的时间差，确定所述待定位车辆在所述当前定位时刻的目标定位信息，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，还包括：
12.一种基于标识号匹配的车辆定位系统，其特征在于，包括路侧设备和车载终端，其中，
13.一种电子设备，其特征在于，包括：
14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-11任一项所述的基于标识号匹配的车辆定位方法。
...【技术特征摘要】
1.一种基于标识号匹配的车辆定位方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述车载终端发送辅助定位请求之前，还包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述车载终端，根据接收到的所述路侧设备广播的路侧感知信息、所述车辆的控制器局域网can数据和全球导航卫星系统gnss数据，确定待定位车辆需要启动辅助定位模式并生成辅助定位请求，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧设备包括第一通信模块、路侧感知模块和标识号分配模块；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述标识号分配模块，根据所述车辆基础信息和所述路侧感知信息，为所述待定位车辆分配唯一目标车辆标识号，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车载终端包括第二通信模块和标识号获取模块；
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述车辆基础信息中包含有效的全球导航卫星系统gnss数据，
【专利技术属性】
技术研发人员：王吟松，赵晨，盛鑫，汪付，刁秀玮，
申请(专利权)人：星觅上海科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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