【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，特别涉及一种平衡车控制方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技日新月异的发展，自平衡机器人研究不断深入、应用领域也越来越广泛，其中，平衡车作为较为成熟的自平衡机器人正受到越来愈多的关注，在生产生活方面正被广泛应用。
2、相关技术中，为了实现对平衡车的运动控制，通常采取的做法是基于平衡车的当前速度值和期望速度值首先计算平衡车的目标速度值，再根据目标速度值确定当前所需的加速度，再根据当前所需的加速度计算平衡车的俯仰角度值，因此，在平衡车控制器中需要采用多级控制策略，最终通过调节平衡车的俯仰角度值使平衡车达到期望速度值。
3、在上述方案中，由于采用了多级控制策略，导致需要编写的控制代码量较多，不仅增加了控制代码的运维调试成本，且在实际应用中还会导致平衡车的鲁棒性较差。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种平衡车控制方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，以解决现有技术中平衡车的控制代码运维调试成本较高，且平...
【技术保护点】
1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制量包括车轮目标转速值，所述基于所述目标偏移量确定目标控制量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标偏移量和目标比例积分微分控制模型，确定所述目标比例积分微分控制模型输出的车轮目标转速值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度偏移量和所述当前俯仰角偏移量计算目标偏移量，包括：
6.根据权利...
【技术特征摘要】
1.一种平衡车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制量包括车轮目标转速值，所述基于所述目标偏移量确定目标控制量，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标偏移量和目标比例积分微分控制模型，确定所述目标比例积分微分控制模型输出的车轮目标转速值，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前速度偏移量和所述当前俯仰角偏移量计算目标偏移量，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标控制量包括车轮目标转速值，所述平...
【专利技术属性】
技术研发人员：张延更，王林林，田佳，王金光，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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