【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆自原地转向控制方法、一种车辆控制器、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，采用车辆成为被普遍使用的交通工具。
2、现有的车辆在实现原地转向控制方法效果不理想。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种用于车辆原地转向的新技术方案。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种车辆原地转向控制方法，所述方法包括：
3、在车辆处于原地转向模式下，根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩；
4、根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向；
5、所述车辆状态信息包括差值及差值变化率，所述差值为目标横摆角速度和车辆的当前横摆角速度的差值；所述差值变化率为所述差值随时间的变化率。
6、可选地，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
7、根据所述差值和所述差值变化率确定当前时刻的控制参数；
8、根据所述差值和所述当前时刻的控制参数确定所述目标横摆力矩
9、本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆进入所述原地转向模式的初始时刻的控制参数为预设值。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数、微分系数及积分系数；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向包括：
7.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆进入所述原地转向模式的初始时刻的控制参数为预设值。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数、微分系数及积分系数；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘来林，刘鹏，张展鹏，童云春，廖银生，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。