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本申请公开了一种车辆原地转向控制方法、装置、车辆控制器及车辆，涉及车辆技术领域。其中，方法包括：在车辆处于原地转向模式下，根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩；根据目标横摆力矩控制车辆实现原地转向；车辆状态信息包括差值及差值变化率，差值为...
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