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本发明实施例提供了一种平衡车控制方法、装置、整车控制器及计算机可读存储介质，包括：根据期望速度值和当前速度值确定当前速度偏移量，并根据期望俯仰角度值和当前俯仰角度值确定当前俯仰角偏移量；根据当前速度偏移量和当前俯仰角偏移量计算目标偏移量；基...
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