【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆驾驶，具体涉及一种基于特征融合的驾驶桅杆设备及其使用方法。
技术介绍
1、在自动驾驶/辅助驾驶功能系统中，对于类似施工区域等复杂场景的规避是一个难点。当前主要依靠视觉传感器对施工区域的关键元素，例如锥桶，反光三角架，施工标志等进行识别。
2、但是，受限于视觉感知的传感器配置和数据驱动的技术特点，对于此类元素的识别存在以下问题：
3、一是识别距离短，尤其是对于锥桶这类小目标，识别距离比较有限，在出现天气状况时，更加不能保证识别效果。
4、二是由于施工标志牌多种多样，且包含不同的语义信息，摆放位置也不固定，随意性较大，因此识别难度较高。
5、三是施工区域被围起的方式不同，没有统一的模式，进一步增加了识别难度。
6、综上所述，采用上述方式难以使车辆及时了解施工区域，从而避免危险发生。
7、基于此，本专利技术设计了一种基于特征融合的驾驶桅杆设备及其使用方法以解决上述问题。
技术实现思路
1、针对现有技术所存在的上述缺点，本专利技术提供了一种基于特征融合的驾驶桅杆设备及其使用方法。
2、为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：
3、一种基于特征融合的驾驶桅杆设备，包括主体支架，所述主体支架的底部固定安装有用于稳定放置的支撑脚；
4、所述主体支架上固定连接有主控单元；
5、所述主体支架上通过旋转支撑臂二安装有感知模块；感知模块与主控单元连接；p>
6、所述主体支架上通过旋转支撑臂一安装有gnss双天线；
7、所述主体支架上还安装有启动按钮、电池模块和太阳能板；太阳能板插接在主体支架顶部，且太阳能板与电池模块连接，启动按钮、电池模块与主控单元连接；
8、感知模块与v2x、cellular设备、gnss双天线均连接；
9、所述感知模块包括若干传感器，主控单元内置对传感器信息进行基于注意力的bev特征融合的处理模块。
10、更进一步的，传感器为摄像头、毫米波雷达或激光雷达。
11、更进一步的，所述旋转支撑臂一、旋转支撑臂二的一端分别与主体支架转动连接，旋转支撑臂一、旋转支撑臂二的另一端分别与gnss双天线、感知模块固定连接。
12、更进一步的，所述主体支架上还安装有用于在旋转支撑臂一、旋转支撑臂二转动至水平状态时将其进行锁定的锁销。
13、一种基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，包括以下步骤：
14、一、将基于特征融合的驾驶桅杆设备放置在施工区域中心等位置处，并进行固定；
15、二、展开旋转支撑臂一、旋转支撑臂二至水平状态并用锁销锁定位置，将太阳能板插接在主体支架上；
16、三、开启启动按钮；
17、四、通过gnss双天线进行位姿自动确认，若获取位姿，则进行下一步；若未获取位姿，则手动输入位姿；
18、五、进行感知模块的多传感器的信息融合处理；步骤如下：
19、首先，将摄像头、毫米波雷达、激光雷达和v2x或地图信息输入至主控单元；
20、然后，使用基于transformer的神经网络提取特征，在特征层面，做基于注意力的bev特征融合；
21、最后，输出周围目标物和由freespace边界轮廓来表示的禁行区域；
22、六、效果检查，合格则通过cellular设备，将探测结果发送至云端进行分发或通过广播覆盖，发送给装备有v2x的接近车辆；不合格则需要手动增加偏置来纠正结果。
23、更进一步的，毫米波雷达和激光雷达通过外参转换到bev视角，摄像头的图片则通过transformer从pv转换到bev视角。
24、更进一步的，在bev平面设置query，通过bev视角下的query去查询图片上对应的区域patch，然后通过区域patch展平编码位置，并输入注意力模块转换为bev投影。
25、更进一步的，不同的传感器的特征会做交叉注意力算法，交叉注意力算法公式如下：
26、attention(q，k，v)＝softmax(q*kt/sqrt(dk))v。
27、有益效果
28、本专利技术的基于特征融合的驾驶桅杆设备放置在施工区域中心等位置处，可对施工区域等处影响车辆通行的目标进行探测，或辅以手动绘制施工区域禁行地图来形成一个禁行包络区域；通过cellular设备，将探测结果发送至云端进行分发或通过广播覆盖，发送给装备有v2x的接近车辆，从而实现信息准确及时的传送给车辆，避免交通危害事件的发生，促进安全驾驶；
29、本专利技术的基于特征融合的驾驶桅杆设备感知覆盖范围广，一个基于特征融合的驾驶桅杆设备可覆盖100m半径场地；
30、本专利技术的基于特征融合的驾驶桅杆设备使用方便，方便携带与收纳；使用时展开旋转支撑臂一、旋转支撑臂二至水平状态并用锁销锁定位置，将太阳能板插接在主体支架上；收纳时将锁销打开，再将旋转支撑臂一、旋转支撑臂二旋转至竖直状态，将太阳能板从主体支架上取下，即可完成折叠，降低收纳体积。
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1.一种基于特征融合的驾驶桅杆设备，包括主体支架(7)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，传感器为摄像头、毫米波雷达或激光雷达。
3.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，所述旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)的一端分别与主体支架(7)转动连接，旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)的另一端分别与GNSS双天线(4)、感知模块(10)固定连接。
4.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，所述主体支架(7)上还安装有用于在旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)转动至水平状态时将其进行锁定的锁销。
5.一种根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：
6.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，毫米波雷达和激光雷达通过外参转换到BEV视角，摄像头的图片则通过transformer从PV转换到BEV视角。
7.根据权利要求1所
8.根据权利要求7所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，不同的传感器的特征会做交叉注意力算法，交叉注意力算法公式如下：
...【技术特征摘要】
1.一种基于特征融合的驾驶桅杆设备，包括主体支架(7)，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，传感器为摄像头、毫米波雷达或激光雷达。
3.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，所述旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)的一端分别与主体支架(7)转动连接，旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)的另一端分别与gnss双天线(4)、感知模块(10)固定连接。
4.根据权利要求1所述的基于特征融合的驾驶桅杆设备的使用方法，其特征在于，所述主体支架(7)上还安装有用于在旋转支撑臂一(5)、旋转支撑臂二(6)转动至水平状态时将其进行锁定的锁销。
5.一种根...
【专利技术属性】
技术研发人员：马良，周杰，
申请(专利权)人：复睿智行智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：
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