【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种预测模型迭代系统、方法及存储介质、计算机程序产品。
技术介绍
1、随着科学技术的发展，自动驾驶技术越来越多的出现在人们的视野中。在自动驾驶算法的迭代优化过程中，为了保证算法的稳定性，需要大量地进行实车环境下的调试与测试，这样无疑是对人力成本和时间成本的巨大考验。而仿真环境能够在测试时最大程度地提供算法开发所需要的场景，从而减轻算法开发的时间周期和人力成本。
2、但是，在仿真环境进行自动驾驶的测试，拥有一个较大的缺陷：真实性不强。即在仿真环境中，搭建的环境车辆大多只具备单一的行驶能力，无法做到真实场景下的车辆强交互能力，因此在这种仿真环境下测试决策规划算法，会有较大的限制，因此，如何提升环境车辆的行驶能力成了亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种预测模型迭代系统、方法及存储介质、计算机程序产品，能够对预测模型进行迭代，使得预测模型输出的行驶轨迹更加具有真实性，以解决相关技术中，环境车辆只具备单一的行驶能力的问题。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种预测模型迭代系统，所述系统包括：仿真数据采集模块，所述仿真数据采集模块用于获取环境车辆的车辆信息以及所述环境车辆所在地图的地图信息；车辆载入模块，所述车辆载入模块用于将所述环境车辆的车辆信息和所述地图信息输入到预测模型，基于所述预测模型为所述环境车辆
4、在一些示例中，所述性能评估模块包括：冲突风险评估单元，所述冲突风险评估单元用于当所述环境车辆基于所述预测轨迹在所述地图中行驶时，确定所述环境车辆在所述地图中是否发生冲突；冲突数据收集器，所述冲突数据收集器用于在所述环境车辆在所述地图中发生冲突时，收集所述环境车辆的行驶数据作为所述冲突数据。
5、在一些示例中，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行车道行驶检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现车道偏离时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
6、在一些示例中，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行碰撞检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现碰撞时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
7、在一些示例中，所述仿真数据采集模块还用于获取自车车辆的车辆信息；所述车辆载入模块还用于将所述自车车辆的车辆信息和所述地图信息输入到决策规划模型，基于所述决策规划模型为所述自车车辆生成决策规划轨迹。
8、在一些示例中，所述系统还包括：仿真控制模块，所述仿真控制模块包括：环境车辆控制器、自车控制器；所述环境车辆控制器用于基于所述车辆载入模块生成的所述预测轨迹控制所述环境车辆在所述地图中行驶；所述自车控制器用于基于所述车辆载入模块生成的所述决策规划轨迹控制所述自车车辆在所述地图中行驶。
9、在一些示例中，所述冲突风险评估单元还用于当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现碰撞，且与所述环境车辆发生碰撞的为所述自车车辆时，将所述环境车辆和所述自车车辆的行驶数据作为规划价值数据，所述规划价值数据用于对所述决策规划模型进行调优。
10、在一些示例中，所述性能评估模块还包括：自车规划能力验证单元，所述自车规划能力验证单元用于采集所述自车控制器控制所述自车车辆行驶时所述自车车辆的状态信息，并基于所述状态信息生成所述规划价值数据，所述规划价值数据用于对所述决策规划模型进行调优。
11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种预测模型训练方法，所述方法包括：获取环境车辆的车辆信息以及所述环境车辆所在地图的地图信息；将所述环境车辆的车辆信息和所述地图信息输入到预测模型，基于所述预测模型为所述环境车辆生成预测轨迹，所述预测模型为基于真实环境数据训练得到的模型；当所述环境车辆基于所述预测轨迹在所述地图行驶发生冲突时，收集所述环境车辆在所述地图中行驶时产生的冲突数据；预测模型迭代模块，所述预测模型迭代模块用于基于所述冲突数据和所述真实环境数据对所述预测模型进行迭代。
12、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个计算机程序，当所述一个或多个计算机程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的方法。
13、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行如上所述的方法。
14、根据本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述方法的步骤。
15、在本申请的实施例所提供的技术方案中，预测模型迭代系统包括：仿真数据采集模块，所述仿真数据采集模块用于获取环境车辆的车辆信息以及所述环境车辆所在地图的地图信息；车辆载入模块，所述车辆载入模块用于将所述环境车辆的车辆信息和所述地图信息输入到预测模型，基于所述预测模型为所述环境车辆生成预测轨迹，所述预测模型为基于真实环境数据训练得到的模型；性能评估模块，所述性能评估模块用于当所述环境车辆基于所述预测轨迹在所述地图行驶发生冲突时，收集所述环境车辆在所述地图中行驶时产生的冲突数据；预测模型迭代模块，所述预测模型迭代模块用于基于所述冲突数据和所述真实环境数据对所述预测模型进行迭代，预测模型迭代系统通过预测模型获取环境车辆在仿真环境中的冲突数据，然后基于冲突数据和真实环境数据对预测模块进行迭代，使得迭代后的预测模块在仿真环境中对环境车辆规划的轨迹路径更加真实、更加拟人化，具有真实场景下的车辆强交互能力，解决了相关技术中，环境车辆只具备单一的行驶能力的问题。
16、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种预测模型迭代系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述性能评估模块包括：冲突风险评估单元，所述冲突风险评估单元用于当所述环境车辆基于所述预测轨迹在所述地图中行驶时，确定所述环境车辆在所述地图中是否发生冲突；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行车道行驶检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现车道偏离时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行碰撞检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现碰撞时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
5.根据权利要求2-4任一项所述的系统，其特征在于，所述仿真数据采集模块还用于获取自车车辆的车辆信息；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：仿真控制模块，所述仿真控制模块包括：环境车辆控制器、自车控制器；
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述性能评估模块还包括：自车规划能力验证单元，所述自车规划能力验证单元用于采集所述自车控制器控制所述自车车辆行驶时所述自车车辆的状态信息，并基于所述状态信息生成所述规划价值数据，所述规划价值数据用于对所述决策规划模型进行调优。
9.一种预测模型训练方法，其特征在于，所述方法包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被电子设备的处理器执行时，使电子设备执行权利要求9所述的方法。
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行权利要求9所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种预测模型迭代系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述性能评估模块包括：冲突风险评估单元，所述冲突风险评估单元用于当所述环境车辆基于所述预测轨迹在所述地图中行驶时，确定所述环境车辆在所述地图中是否发生冲突；
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行车道行驶检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现车道偏离时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述冲突风险评估单元用于对所述环境车辆进行碰撞检测，当所述环境车辆基于所述预测轨迹行驶在所述地图中出现碰撞时，确定所述环境车辆在所述地图中产生了冲突。
5.根据权利要求2-4任一项所述的系统，其特征在于，所述仿真数据采集模块还用于获取自车车辆的车辆信息；
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：仿真控制模块，所述仿真控制模块包括：环境车辆控制器、自车控制器；
7.根据权利要求6所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：张富强，刘海波，徐成，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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