【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、交通锥是车辆在自动驾驶时规划行驶路线的一个重要依据。
2、相关技术中，能够将道路图像中的交通锥进行标注识别，得到交通锥的识别结果，给规划行驶路线提供依据。
3、但是，由于路况高低起伏、遮挡或者识别算法精度差等因素，使得交通锥可能出现漏检的情况，进而规划出错误的行驶路线。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本专利技术提供一种车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高车辆在自动驾驶时规划行驶路线的准确性。
2、本专利技术一方面提供了一种车辆的自动驾驶方法，包括：
3、获得车辆第一检测周期检测到的第一交通锥的位置点；
4、将符合拟合条件的多个第一交通锥的位置点拟合为第一交通锥边界线；其中，所述拟合条件包括能够参与拟合的交通锥的位置点的数量和能够参与拟合的交通锥的位置点之间的距离关系；
5、至少利用第一交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。
6、在一些实施例中，还包括：
7、获得第二检测周期检测到的第二交通锥的位置点；
8、确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的关联关系；
9、依据与所述第一交通锥边界线具有关联关系的第二交通锥的位置点更新所述第一交通锥边界线得到第二交通锥边界线；
10、至少依据所述第二交通锥边界线规划所述车辆的行
11、在一些实施例中，所述确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
12、计算所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的第一距离；所述第一距离用于表征所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线上除端点外任一点的直线距离中的最小距离；
13、若所述第一距离满足预设第一距离条件，则确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线相关联。
14、在一些实施例中，所述确定所述第二交通锥的位置点与第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
15、计算所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的第二距离；所述第二距离用于表征所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的任一端点的直线距离中的最小距离；
16、若所述第二距离满足预设第二距离条件，则确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线相关联。
17、在一些实施例中，所述则依据所述第二交通锥的位置点更新所述第一交通锥边界线得到第二交通锥边界线具体包括：
18、利用所述第二交通锥的位置点以及所述第一交通锥边界线中各个历史交通锥的位置点计算边界线拟合参数；所述边界线拟合参数至少包括起点参数、终点参数以及曲率参数；
19、根据所述边界拟合参数计算第二交通锥边界线；
20、将所述第一交通锥边界线更新为所述第二交通锥边界线。
21、在一些实施例中，还包括：
22、若所述关联关系表征所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线不相关联，则确定历史离散交通锥的位置点；
23、将符合拟合条件的与所述第一交通锥边界线不相关联的第二交通锥的位置点以及历史离散交通锥的位置点拟合为第三交通锥边界线。
24、在一些实施例中，还包括：依据所述第二交通锥边界线以及所述第三交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。
25、在一些实施例中，还包括：
26、判断所述第二交通锥边界线与所述第三交通锥边界线是否符合边界线合并条件；
27、若符合所述边界线合并条件，则将所述第二交通锥边界线和所述第三交通锥边界线拟合为第四交通锥边界线。
28、在一些实施例中，还包括：
29、将所述第一交通锥边界线更新为所述第四交通锥边界线。
30、在一些实施例中，还包括：
31、判断不符合拟合条件的与所述第一交通锥边界线不相关联的第二交通锥的位置点是否与所述历史离散交通锥的位置点相关联；
32、若相关联，则利用所述第二交通锥的位置点更新与其匹配的历史离散交通锥的位置点；
33、若不相关联，则创建新的离散交通锥的位置点。
34、本专利技术另一方面提供了一种车辆的自动驾驶装置，包括：
35、采集单元，用于获得车辆第一检测周期检测到的第一交通锥的位置点；
36、拟合单元，用于将符合拟合条件的多个第一交通锥的位置点拟合为第一交通锥边界线；其中，所述拟合条件包括能够参与拟合的交通锥的位置点的数量和能够参与拟合的交通锥的位置点之间的距离关系；
37、规划单元，用于至少利用第一交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。
38、本专利技术另一方面还提供了一种电子设备，包括：
39、处理器；以及
40、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如前述所述的一种车辆的自动驾驶方法。
41、本专利技术另一方面还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述可执行代码被执行时，实现如前述所述一种车辆的自动驾驶方法的步骤。
42、由此可见，本专利技术实施例中，首先获得车辆第一检测周期检测到的第一交通锥的位置点；之后将符合拟合条件的多个第一交通锥的位置点拟合为第一交通锥边界线；其中，所述拟合条件用于表征能够参与拟合的交通锥的位置点的数量大于预设数量，且任一交通锥的位置点和与其相邻的交通锥的位置点之间的间距值符合阈值条件；最后至少利用第一交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。
43、可见，本专利技术实施例中，由于多个符合拟合条件的第一交通锥拟合后得到的第一交通锥边界线能够反应出多个交通锥整体的交通导向，具有较好的稳定性和鲁棒性，即使有漏检的交通锥，也不会使规划出的行驶路线产生较大的波动，提高了车辆在自动驾驶时规划路线的稳定性和准确性。
44、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本专利技术。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
4.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述确定所述第二交通锥的位置点与第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述则依据所述第二交通锥的位置点更新所述第一交通锥边界线得到第二交通锥边界线具体包括：
6.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
7.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：依据所述第二交通锥边界线以及所述第三交通锥边界线规划所述车辆的行驶路线。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
9.根据权利要求8所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
10.根据权利要求6所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述可执行代码被执行时，实现如权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述确定所述第二交通锥的位置点与所述第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
4.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述确定所述第二交通锥的位置点与第一交通锥边界线的关联关系具体包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的自动驾驶方法，其特征在于，所述则依据所述第二交通锥的位置点更新所述第一交通锥边界线得到第二交通锥边界线具体包括：
6.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张蓉，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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