【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种驱动拍摄装置的方法、装置、移动装置及存储介质。
技术介绍
1、随着电子地图和车辆导航技术的不断发展，自动驾驶技术开始进入人们的日常生活。自动驾驶技术至少需要识别行驶方向上的障碍物，以便进行避障。
2、相关技术中，具有辅助驾驶功能或者自动驾驶功能的车辆上可能设置多个拍摄装置。相关技术需要对各拍摄装置拍摄的图像进行诸如时间对齐、图像融合等至少一种处理后，再对处理后的图像进行图像识别等。这导致相关技术的计算资源的使用效率有待提升。
技术实现思路
1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种驱动拍摄装置的方法、装置、移动装置及存储介质，能够有效提升计算资源的使用效率。
2、本申请一方面提供一种驱动拍摄装置的方法，包括：至少两个第一线程分别获得目标图像，并且分别通知各自对应的第二线程，目标图像包括针对目标视角的至少部分图像；接收到通知的第二线程复制与该第二线程对应的第一线程获得的目标图像；响应于至少两个第二线程都完成复制目标图像，将至少两个第二线程复制的目标图像按照预设规则写入共享内存，以便从共享内存获得针对目标视角的时间对齐的目标图像。
3、本申请另一方面提供一种驱动拍摄装置的装置，包括：图像获得模块、图像复制模块和图像存储模块。其中，图像获得模块用于至少两个第一线程分别获得目标图像，并且分别通知各自对应的第二线程，目标图像包括针对目标视角的至少部分图像；图像复制模块用于接收到通知的第二线程复制与该第二线程对应
4、本申请另一方面提供一种移动装置，包括：移动装置主体；拍摄装置，设置于移动装置主体，用于获得针对目标视角的至少部分图像；控制器，包括至少一个处理器，与拍摄装置耦接，用于处理针对目标视角的至少部分图像；存储器，其上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器执行时，使处理器执行如上述的方法。
5、本申请另一方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当可执行代码被电子设备的处理器执行时，使处理器执行如上的方法。
6、本申请另一方面提供一种计算机程序产品，包括可执行代码，当可执行代码被执行时，实现如上的方法。
7、本申请另一方面提供一种控制器，该控制器包括：至少一个处理器，以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如上方法的步骤。
8、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：
9、本申请实施例的技术方案，单个第一线程在获得目标图像之后，通知对应的第二线程，在多个第二线程(如所有第二线程)都完成复制目标图像之后，将所有完成复制的目标图像写入共享内存中，使得写入的目标图像是时间对齐的图像。相对于在第一线程获得目标图像后直接将目标图像写入共享内存，由于不同线程的处理速度不完全一样，导致不同线程写入共享内存中的目标图像的时间可能未对齐而言，本申请无需再经过特定的处理来实现时间对齐的目标图像，有效减少了对计算资源的消耗。此外，这样使得感知模块等能够高效地获得时间对齐的目标图像，进行诸如图像识别等功能，保证如在车辆高速移动场景下的识别结果与当前周边环境的一致性，提升用户的人身财产安全。
10、本申请实施例的技术方案，对于需要进行实时显示的场景和收集训练数据的场景中，第二线程复制两次目标图像，其中一个目标图像用于写共享内容，另一个目标图像用于压缩图像和发布。第二线程复制两次压缩图形，从而用空间换时间的方式，使得写入共享内容和发布压缩图像的过程可以并行，从而保证第四线程和第五线程的操作不影响第一线程从底层获取目标图像，不影响写入共享内存的过程，也不影响感知模块对实时采集的图像进行图像识别。
11、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种驱动拍摄装置的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二线程的常态处于第一阻塞状态；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个第一线程唯一对应一个拍摄装置；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将至少两个所述第二线程复制的目标图像按照预设规则写入共享内存，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个第一线程分别获得目标图像，并且分别通知各自对应的第二线程，包括：对于每个第一线程，使用预设接口读取所述目标图像，并且通知与该第一线程对应的第二线程，其中，所述目标图像是对应的拍摄装置在相同时刻被触发而拍摄的图像。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述接收到所述通知的第二线程复制与该第二线程对应的第一线程获得的目标图像，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第四线程的常态处于第二阻塞状态；
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述发布所述经压缩的目标
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第五线程按照第二预设周期发布所述经压缩的目标图像，包括：
11.一种驱动拍摄装置的装置，其特征在于，包括：
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括：
13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，其中，所述图像复制模块还用于将所述第二线程另一次复制获得的目标图像输出给第四线程；
14.一种移动装置，其特征在于，包括：
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
16.一种控制器，其特征在于，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种驱动拍摄装置的方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二线程的常态处于第一阻塞状态；
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，每个第一线程唯一对应一个拍摄装置；
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将至少两个所述第二线程复制的目标图像按照预设规则写入共享内存，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个第一线程分别获得目标图像，并且分别通知各自对应的第二线程，包括：对于每个第一线程，使用预设接口读取所述目标图像，并且通知与该第一线程对应的第二线程，其中，所述目标图像是对应的拍摄装置在相同时刻被触发而拍摄的图像。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：
7.如权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述接收到所述通知的第二线程复制与该第二线程对应的第一线程获得的目标图像，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第四线程的常态处于第二阻塞状态；
9.如...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢壮，夏洋，
申请(专利权)人：北京智行者科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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