【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，尤其是涉及一种车辆控制方法、制动系统和车辆。
技术介绍
1、国内新能源商用车搭载ebs(electronicbrakingsystem，电子制动控制系统)系统越来越多，目前ebs系统控制软件基本都来源于传统商用车。传统商用车大多配置了液力缓速器，ebs系统的工作机理是，驱动干预的对象是发动机，而制动干预的对象是液力缓速器。
2、在现有技术中，新能源商用车，通常不会配置液力缓速器，并且车辆在制动时，在车辆进入目标制动扭矩模式的初始阶段，经常会出现车辆闯动的问题，影响驾驶稳定性和安全性。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，可以解决车辆进入目标制动扭矩模式初始阶段时，车辆存在的闯动的问题，提升车辆的驾驶的稳定性和安全性。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种制动系统。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
4、为了达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出的车辆控制方法，车辆包括驱动电机，所述车辆控制方法包括：检测到辅助制动手柄关闭信号，确定所述车辆进入目标制动扭矩模式，获取当前驱动电机实际制动扭矩和请求提供的缓速器目标制动扭矩，并获取当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和；确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于第一预设时间，根据所述请求提供的缓速器目标制动扭矩以及所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求
5、根据本专利技术实施例提出的车辆控制方法，车辆在制动状态下，采用驱动电机代替液力缓速器的功能，在车辆进入目标制动扭矩模式的初始阶段，获取当前驱动电机实际制动扭矩相当于发动机摩擦扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和并锁住，并根据目标制动扭矩模式的运行时间和请求提供的缓速器目标制动扭矩，确定整车制动需求扭矩跟随请求提供的缓速器目标制动扭矩或者使用锁住扭矩，可以解决由于发动机摩擦扭矩信号和缓速器扭矩信号所在can报文的周期差别较大导致扭矩不同步，进而造成的在ebs系统进入目标制动扭矩模式干预初始阶段中车辆存在的闯动的问题，使得驱动电机的制动扭矩输出始终满足整车需求扭矩，提升车辆的驾驶的稳定性和安全性。
6、在本专利技术的一些实施例中，确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于所述第一预设时间，根据所述请求提供的缓速器目标制动扭矩以及所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和，确定整车制动需求扭矩，包括：确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于所述第一预设时间，确定所述请求提供的缓速器目标制动扭矩大于所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和，控制所述整车制动需求扭矩跟随所述请求提供的缓速器目标制动扭矩；或者，确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于第一预设时间，确定所述请求提供的缓速器目标制动扭矩小于或等于所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和，以所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和作为所述整车制动需求扭矩。
7、在本专利技术的一些实施例中，所述确定所述车辆进入目标制动扭矩模式并获取所述当前驱动电机实际制动扭矩之后，所述车辆控制方法还包括：根据所述整车制动需求扭矩控制所述驱动电机的运行状态，并接收所述驱动电机反馈的制动扭矩信号；将所述制动扭矩信号放入缓速器报文里，并清零所述当前驱动电机实际制动扭矩。
8、在本专利技术的一些实施例中，所述车辆控制方法还包括：确定所述车辆的驱动干预方式和制动干预方式；根据所述驱动干预方式和所述制动干预方式确定整车目标请求扭矩。
9、在本专利技术的一些实施例中，根据所述驱动干预方式和所述制动干预方式确定整车目标请求扭矩，包括：确定所述驱动干预方式为目标驱动扭矩模式，以及所述制动干预方式为无请求或者制动扭矩限制模式，控制所述整车目标请求扭矩跟随所述目标驱动扭矩模式；或者，确定所述制动干预方式为所述目标制动扭矩模式，以及确定所述驱动干预方式为无请求或者驱动扭矩限制模式，控制所述整车目标请求扭矩跟随所述目标制动扭矩模式；或者，确定所述驱动干预方式为所述驱动扭矩限制模式，所述制动干预方式为无请求，控制所述整车目标请求扭矩小于或等于驱动扭矩限制值。
10、在本专利技术的一些实施例中，根据所述驱动干预方式和所述制动干预方式确定整车目标请求扭矩，还包括：确定所述驱动干预方式为所述驱动扭矩限制模式，所述制动干预方式为所述制动扭矩限制模式，获取整车扭矩需求；根据所述驱动扭矩限制值、所述制动扭矩限制值和所述整车扭矩需求确定所述整车目标请求扭矩。
11、在本专利技术的一些实施例中，根据所述驱动扭矩限制值、所述制动扭矩限制值和所述整车扭矩需求确定所述整车目标请求扭矩，包括：若所述整车扭矩需求大于零，则0≤所述整车目标请求扭矩≤所述驱动扭矩限制值；或者，若所述整车扭矩需求小于零，则所述制动扭矩限制值≤所述整车目标请求扭矩≤0。
12、为了达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出一种制动系统，包括：制动踏板；辅助制动手柄，所述辅助制动手柄处于off档位时，用于提供辅助制动手柄关闭信号；驱动电机，用于为整车提供驱动力和制动力；控制器，所述控制器与所述制动踏板、所述辅助制动手柄和所述驱动电机连接，用于根据上面任一项所述的车辆控制方法进行控制。
13、根据本专利技术实施例提出的制动系统，控制器与辅助制动手柄、制动踏板和驱动电机分别连接，通过采用下面实施例所述的车辆控制方法，可以解决由于发动机摩擦扭矩信号和缓速器扭矩信号所在can报文的周期差别较大导致扭矩不同步，进而造成的在ebs系统进入目标制动扭矩模式干预初始阶段中车辆存在的闯动的问题，使得驱动电机的制动扭矩输出始终满足整车需求扭矩，提升车辆的驾驶的稳定性和安全性。
14、为了达到上述目的，本专利技术实施例还提出一种车辆，包括车体和上面所述的制动系统，所述制动系统设置在所述车体上。
15、根据本专利技术实施例提出的车辆，通过采用上面实施例的制动系统，可以解决车辆在制动过程中ebs系统进入目标制动扭矩模式干预的初始阶段，发动机摩擦扭矩信号和缓速器扭矩信号所在can报文的周期差别较大，导致的扭矩不同步从而造成的车辆闯动的问题。使得整车的制动扭矩输出始终满足整车需求扭矩，提升车辆的驾驶的稳定性和安全性。
16、在本专利技术的一些实施例中，所述车辆为新能源商用车。
17、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，车辆包括驱动电机，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于第一预设时间，根据所述请求提供的缓速器目标制动扭矩以及所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和，确定整车制动需求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆进入目标制动扭矩模式并获取所述当前驱动电机实际制动扭矩之后，所述车辆控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述驱动干预方式和所述制动干预方式确定整车目标请求扭矩，包括：
6.根据权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述驱动干预方式和所述制动干预方式确定整车目标请求扭矩，还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，根据所述驱动扭矩限制值、所述制动扭矩限制值和所述整车扭矩需求确定所述整车目标请求扭矩，包括
8.一种制动系统，其特征在于，包括：
9.一种车辆，其特征在于，包括车体和权利要求8所述的制动系统，所述制动系统设置在所述车体上。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆为新能源商用车。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，车辆包括驱动电机，所述车辆控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，确定所述目标制动扭矩模式的运行时间小于等于第一预设时间，根据所述请求提供的缓速器目标制动扭矩以及所述当前驱动电机实际制动扭矩与请求提供的缓速器目标制动扭矩的和，确定整车制动需求扭矩，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆进入目标制动扭矩模式并获取所述当前驱动电机实际制动扭矩之后，所述车辆控制方法还包括：
4.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法还包括：
5.根据权利要求4所述的车...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷胜，熊演峰，王子烨，宋辉，徐玉琢，李斌雯，
申请(专利权)人：北京福田戴姆勒汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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