【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自行走，具体涉及一种自动铲板机的自行走方法。
技术介绍
1、喷丝板又称纺丝帽。喷丝板的作用是将黏流态的高聚物熔体或溶液，通过微孔转变成有特定截面状的细流，经过凝固介质如空气或凝固浴固化而形成丝条。在实际生产过程中，喷丝板微孔容易堵塞，若不及时并定时的清理，将影响生产效率。但是，粘接在喷丝板上的纺丝不容易清理，目前更多的还是需要通过人工去刮掉粘住的纺丝，清理效果不够好，还容易导致纺丝沾到其他地方，清理效果不够理想。为了保证自动铲板机的清理效果，需要对自动铲板机的自行走进行准确控制，因此，需要设计一种自动铲板机的自动定位方法。
技术实现思路
1、为解决现有技术存在的不足，本专利技术提供了一种自动铲板机的自行走方法。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
3、一种自动铲板机的自行走方法，用于控制所述自动铲板机的自行走，包括以下步骤：
4、步骤s1：根据现场工位的布局自动生成工位坐标，根据工位的布局将磁轨分割为若干个工作点，并自动生成工作点的定位坐标，将相互对应的工位坐标和定位坐标关联在一起；
5、步骤s2：工作状态下，自动铲板机沿磁轨绕行一圈，遍历各工作点，自动铲板机两端的磁感器时刻感应磁轨的位置，确保自动铲板机按照磁轨行进路线绕行；
6、步骤s3：采集自动铲板机沿磁轨运行一圈的数据以及各工作点的运行数据，并自动计算和生成出各相邻工作点之间的运行数据；
7、步骤s4：根据工位上发射的待清理
8、进一步地，所述步骤s2包括以下步骤：
9、步骤s2.1：在自动铲板机行驶时，磁感器检测磁轨上的磁条，一旦磁感器检测不到磁条时，则控制自动铲板机转向，调节至磁感器重新检测到磁条，确定磁感器在磁轨上的偏移转向数据；
10、步骤s2.2：按照磁感器在磁轨上的偏移转向数据，调整自动铲板机的行进路径向磁轨回归。
11、进一步地，所述步骤s3包括以下步骤：
12、步骤s3.1：采集自动铲板机沿磁轨运行一圈的数据，调整并记录自动铲板机的运行数据；
13、步骤s3.2：记录各工作点的运行数据，并自动计算和生成出各相邻工作点之间的运行数据。
14、进一步地，所述步骤s4包括以下步骤：
15、步骤s4.1：工作人员确认工位是否需要进行清理，确认后按下工位上设置在是信号发生器，发出待清理信号；
16、步骤s4.2：当自动铲板机完成开机或者清理完上一个工位后，按照磁轨行进路线识别出最近的已发出待清理信号的工位，并关联至与之对应的工作点的坐标；
17、步骤s4.3：自动铲板机沿着磁轨行进路线绕圈移动，将自动铲板机移动至被标记的工作点的坐标。
18、进一步地，所述运行数据包括电机转速、电机运行时间和偏移转向数据。
19、本专利技术公开的一种自动铲板机的自行走方法，与现有技术相比，其有益效果在于，其能够稳定地控制自动铲板机行走，确保自动铲板机沿着磁轨移动，不会出现偏移，从而保证自动铲板机与待清理工位的对齐状态，进而保证清理效果。
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1.一种自动铲板机的自行走方法，用于控制所述自动铲板机的自行走，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在于，所述步骤S3包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：
5.根据权利要求5所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在于，所述运行数据包括电机转速、电机运行时间和偏移转向数据。
【技术特征摘要】
1.一种自动铲板机的自行走方法，用于控制所述自动铲板机的自行走，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在于，所述步骤s2包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的自动铲板机的自行走方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：俞铠，李新鸿，张寅，陈杰，
申请(专利权)人：浙江佑润机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：
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