【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，特别是涉及一种电池充电控制方法、装置及移动机器人。
技术介绍
1、随着机器人技术越来越普及，机器人在各行各业都得到了广泛的应用。例如，具有扫地等清洁功能的移动机器人在家用和商用越来越普遍。现有的具有扫地等清洁功能的移动机器人的供电电池中，单节电池的额定电压通常采用4.15v或4.2v，若用4.15v的单体电池去给应用4.2v单体电池的移动机器人更换电池，更换后的电池容易出现过充现象，影响电池的使用寿命，甚至会导致电池充爆等现象。
2、现有的移动机器人的电池充电方式时，通过电池充电管理电路的状态脚来检测电池是否充满，电池充电检测精度低，容易累计误差导致电池过充或充不满，无法兼容不同额定电压的供电电池；若采用高精度的充电管理芯片来检测电池是否充满，硬件成本高，且仍然无法同时兼容不同额定电压的供电电池。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述现有的移动机器人的电池充电方式中存在的技术问题，提供一种能够同时兼容不同额定电压的供电电池，确保电池不过充，电池充电安全性高，且能够对电池充满，在不增加硬件成本的情况下，降低后期的维护成本的电池充电控制方法、装置及移动机器人。
2、为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种电池充电控制方法，包括以下步骤：
3、根据充电请求，获取待充电电池的初始电压；
4、基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长；
5、根据预测充电时长，对待充电电池进行
6、在当前电压和当前充电时长满足预设条件时，确定待充电电池充满。
7、在其中一个实施例中，在当前电压和当前充电时长满足预设条件时，确定待充电电池充满的步骤包括：
8、在当前充电时长达到预测充电时长，且当前电压落入第一预设阈值范围时，确定待充电电池充满。
9、在其中一个实施例中，在当前充电时长达到预测充电时长，且当前电压落入第一预设阈值范围时，确定待充电电池充满的步骤包括：
10、在当前充电时长达到预测充电时长，且当前电压落入第一预设阈值范围时，获取单位时间内的电压变化量；若单位时间内的电压变化量小于第二预设阈值，确定待充电电池充满；若单位时间内的电压变化量不小于第二预设阈值时，则控制待充电电池继续充电，直到单位时间内的电压变化量小于第二预设阈值。
11、在其中一个实施例中，基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长的步骤包括：
12、获取待充电电池的身份信息；
13、根据待充电电池的身份信息，得到对应待充电电池的历史充放电数据表；
14、根据历史充放电数据表，建立得到对应电池电压与剩余电量的第一映射模型和对应剩余电量与充电时长的第二映射模型；
15、基于第一映射模型，对初始电压进行处理，得到对应待充电电池的初始剩余电量；
16、基于第二映射模型，对剩余电量进行处理，得到对应待充电电池的预测充电时长。
17、在其中一个实施例中，基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长的步骤之后包括：
18、获取待充电电池的当前温度；
19、在当前温度高于预设温度阈值时，停止对待充电电池充电。
20、在其中一个实施例中，基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长的步骤之后还包括：
21、获取充电电路的状态端口的当前状态；
22、在当前状态为充满状态时，停止对待充电电池充电。
23、在其中一个实施例中，基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长的步骤之后还包括：
24、获取待充电电池的若干个不同充电时间点的当前电压；
25、根据各当前电压，得到单位时间内的电压变化量；
26、在单位时间内的电压变化量未落入第二预设阈值范围时，停止对待充电电池充电。
27、在其中一个实施例中，基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长的步骤之后包括：
28、在当前充电时长达到预测充电时长，且当前电压未落入第一预设阈值范围时，停止对待充电电池充电。
29、另一方面，本专利技术实施例还提供了一种电池充电控制装置，包括充电电路、待充电电池、电压检测电路和处理器；
30、充电电路和电压检测电路分别连接处理器；充电电路连接待充电电池，电压检测电路连接在充电电路与待充电电池之间；
31、处理器用于执行上述任一项所示的电池充电控制方法的步骤。
32、另一方面，本专利技术实施例还提供了一种移动机器人，包括机器主体及如上述的电池充电控制装置；电池充电控制装置设置在机器主体。
33、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
34、上述电池充电控制方法的各实施例中，根据充电请求，获取待充电电池的初始电压；基于预设电压时长映射模型，对初始电压进行处理，得到待充电电池的预测充电时长；根据预测充电时长，对待充电电池进行充电，并检测待充电电池的当前电压和当前充电时长；在当前电压和当前充电时长满足预设条件时，确定待充电电池充满，实现确保电池不过充，同时能够对电池充满。本申请通过推算待充电电池的预测充电时长，根据预测充电时长对待充电电池进行充电，并通过实时检测待充电电池的当前电压和当前充电时长，来确定电池是否充满，进而确保待充电电池不会出现过充，同时确保待充电电池充满，实现同时兼容不同额定电压的供电电池，便于后期维护，提高了电池充电安全性和使用寿命，在不增加硬件成本的情况下，降低了后期的维护成本。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种电池充电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述在所述当前电压和所述当前充电时长满足预设条件时，确定所述待充电电池充满的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述在所述当前充电时长达到所述预测充电时长，且所述当前电压落入第一预设阈值范围时，确定所述待充电电池充满的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤之后包括：
6.根据权利要求5所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤之后还包括：
7.根据权利要求6所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时
8.根据权利要求2所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤之后包括：
9.一种电池充电控制装置，其特征在于，包括充电电路、待充电电池、电压检测电路和处理器；
10.一种移动机器人，其特征在于，包括机器主体及如权利要求9所述的电池充电控制装置；所述电池充电控制装置设置在所述机器主体。
...【技术特征摘要】
1.一种电池充电控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述在所述当前电压和所述当前充电时长满足预设条件时，确定所述待充电电池充满的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述在所述当前充电时长达到所述预测充电时长，且所述当前电压落入第一预设阈值范围时，确定所述待充电电池充满的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤包括：
5.根据权利要求1至4任一项所述的电池充电控制方法，其特征在于，所述基于预设电压时长映射模型，对所述初始电压进行处理，得到所述待充电电池的预测充电时长的步骤之后包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：王龙林，郑卓斌，
申请(专利权)人：深圳豪成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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