【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动清洁设备，特别是涉及一种清洁机器人的控制方法、控制系统、装置及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，越来越多的科技产品进入到我们的工作及生活中，自动清洁机器人正是其中的一种。
2、现有的清洁机器人的清洁区域都是按区域进行划分，然后按顺序对各清洁区域进行清扫，但容易在两个相邻区域(如房间和客厅)处有残留垃圾或碎屑，原因是由于相邻区域的连接处没有阻挡物，清洁机器人在某一区域清洁时，边刷会将当前清洁区域的垃圾或碎屑通过两个相邻区域扫至已清洁区域。因此，有必要对现有的清洁机器人的控制方法进行改进。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对现有的清洁机器人在分区域清洁时发生将当前清洁区域的垃圾或碎屑扫至已清洁区域的问题，提供一种清洁机器人的控制方法、控制系统、装置及存储介质。
2、第一方面，本申请提供一种清洁机器人的控制方法，包括以下步骤：
3、步骤s100、获取清洁机器人当前所在局部环境地图的位置；
4、步骤s200、根据清洁机器人当前位置是否处于边刷禁区的范围内，调整清洁机器人的边刷工作转速；
5、其中，多个所述局部环境地图组合形成清洁机器人待清扫区域的全局环境地图，所述边刷禁区的范围为相邻两个所述局部环境地图的交界线处的预设形状区域。
6、在其中一个实施例中，所述边刷禁区的设定包括以下方式：在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区。
7、在其中一个实施
8、在其中一个实施例中，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
9、步骤301a、在清洁机器人执行清扫任务前，获取待清扫区域的全局环境地图并根据所述全局环境地图划分成多个所述局部环境地图；
10、步骤302a、在清洁机器人控制app上自定义相邻两个所述局部环境地图的交界线，并以所述交界线为边线分别在相邻两个所述局部环境地图上按照预设形状建立边刷禁区。
11、在其中一个实施例中，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤还包括：
12、步骤303a、在清洁机器人执行清洁任务过程中，实时获取清洁机器人当前所在清洁区域的点云数据，并根据点云数据更新预先设定的所述边刷禁区的有效性。
13、在其中一个实施例中，所述在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时构建清洁机器人当前所在清扫区域的所述局部环境地图，并在所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
14、步骤301b、在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时获取清洁机器人当前所在清扫区域的点云数据并生成相应的所述局部环境地图；
15、步骤302b、根据点云数据确定清洁机器人当前所在清扫区域通往相邻清扫区域的缺口位置，令所述缺口位置设置为相邻两个所述局部环境地图的交界线，并以所述交界线为边线分别在相邻两个所述局部环境地图上按照预设形状建立边刷禁区。
16、在其中一个实施例中，所述在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时构建清洁机器人当前所在清扫区域的所述局部环境地图，并在所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
17、步骤301c、在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时获取清洁机器人当前所在清扫区域的点云数据并生成相应的所述局部环境地图；
18、步骤302a、利用信标发出控制信号驱使清洁机器人在当前所在清扫区域移动并将该移动轨迹设置为相邻两个所述局部环境地图的交界线，并以所述交界线为边线在相邻两个所述局部环境地图上按照预设形状建立边刷禁区。
19、在其中一个实施例中，所述根据清洁机器人当前是否处于所述边刷禁区的范围内，来调整清洁机器人的边刷工作转速的具体步骤包括：
20、实时判断清洁机器人当前位置是否处于所述边刷禁区的范围内；若是，控制清洁机器人的边刷停止工作或降低转速；若否，清洁机器人的边刷按预设转速工作。
21、在其中一个实施例中，所述根据清洁机器人当前是否处于所述边刷禁区的范围内，来调整清洁机器人的边刷工作转速的具体步骤包括：
22、实时判断清洁机器人当前位置是否处于所述边刷禁区的范围内；若是，当与清洁机器人当前所在所述边刷禁区相邻的清扫区域已完成清扫任务，控制清洁机器人的边刷停止工作或降低转速，当与清洁机器人当前所在所述边刷禁区相邻的清扫区域未完成清扫任务，清洁机器人的边刷按预设转速工作；若否，清洁机器人的边刷按预设转速工作。
23、在其中一个实施例中，相邻两个所述局部环境地图的交界线不少于一处。
24、在其中一个实施例中，所述预设形状为多边形，所述交界线为多边形的其中一个边线。
25、第二方面，本申请提供一种清洁机器人的控制系统，该系统包括存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现上述的清洁机器人的控制方法的步骤。
26、第三方面，本专利技术还提供一种清洁机器人装置，该装置包括：
27、边刷禁区设定单元，所述边刷禁区设定单元被配置为获取相邻两个局部环境地图的交界线，并在所述交界线处按照预设形状建立边刷禁区；
28、定位单元，所述定位单元被配置为获取清洁机器人当前所在局部环境地图的位置；
29、判断单元，所述判断单元被配置判断清洁机器人当前位置是否处于所述边刷范围内；
30、控制单元，所述控制单元被配置为根据所述判断单元的判断结果和/或根据清洁机器人当前所在所述边刷禁区相邻的清扫区域是否完成清扫任务，调整清洁机器人的边刷工作转速。
31、第四方面，本专利技术还提供一种存储介质，其存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现上述清洁机器人的控制方法。
32、上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
33、上述的清洁机器人的控制方法，通过获取清洁机器人当前所在局部环境地图的位置；根据清洁机器人当前位置是否处于边刷禁区的范围内，调整清洁机器人的边刷工作转速；其中，多个所述局部环境地图组合形成清洁机器人待清扫区域的全局环境地图，所述边刷禁区的范围为相邻两个所述局部环境地图的交界线处的预设形状区域。本申请通过在预先建立的局部环境地图中设定边刷禁区或者在清洁机器人清扫过程中实时构建局部环境地图并设定边刷禁区，该边刷禁区的范围为相邻两个局部环境地图的交界线处的预设形状区域，若清洁机器人处于边刷禁区的范围内，说明清洁机器人位于相邻两个清扫区域的连接处，通过降低清洁机器人边刷工作转速或停止边刷工作，能够避免因清洁机器人边本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述边刷禁区的设定包括以下方式：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤还包括：
5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时构建清洁机器人当前所在清扫区域的所述局部环境地图，并在所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述根据清洁机器人当前是否处于所述边刷禁区的范围内，来调整清洁机器人的边刷工作转速的具体步骤包括：
7.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，相邻两个所述局部环境地图
8.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述预设形状为多边形，所述交界线为多边形的其中一个边线。
9.一种清洁机器人的控制系统，其特征在于，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8中任一项所述的清洁机器人的控制方法的步骤。
10.一种清洁机器人装置，其特征在于，包括：
11.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器调用和执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的方法步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述边刷禁区的设定包括以下方式：
3.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
4.根据权利要求3所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务前，在预先构建的多个所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤还包括：
5.根据权利要求2所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述在清洁机器人执行清扫任务过程中，实时构建清洁机器人当前所在清扫区域的所述局部环境地图，并在所述局部环境地图上设定所述边刷禁区的具体步骤包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑卓斌，
申请(专利权)人：深圳豪成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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