【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆规避方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、在当前的自动驾驶车辆对于近距离快速切入的目标、运动轨迹突然变化的目标缺乏有效措施。一些车辆采用增加摄像头、激光雷达等方式对目标进行探测，但是在突发情况发生的初期就判定目标会干扰到自车驾驶是十分困难的，往往等到目标达到系统设定的危险姿态后，影响已经无法避免。
2、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车辆规避方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法应对突发驾驶情况的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆规避方法，所述方法包括以下步骤:
3、在检测到第一目标车辆时，获取第一目标车辆的第一运动信息；
4、根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆；
5、根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果；
6、根据预测结果控制当前车辆行驶。
7、可选的，所述根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆，包括：
8、根据所述第一目标车辆的运动信息确定候选车辆；
9、获取候选车辆的第三运动信息；
10、根据所述第三运动信息以及第一运动信息确定候选车辆的变道风险；
11、在所述变道风险为即将变道时，将所述候选车辆确定为关联车辆。>
12、可选的，所述根据所述第三运动信息以及第一运动信息确定候选车辆的变道风险，包括：
13、根据所述第一运动信息确定第一目标车辆的第一速度信息以及第一车道信息；
14、根据所述第三运动信息确定候选车辆的第三速度信息以及第三车道信息；
15、第一速度信息、第一车道信息、第三速度信息以及第三车道信息确定第一目标车辆与候选车辆的碰撞风险；
16、在碰撞风险为存在碰撞风险时，判定候选车辆的变道风险为即将变道。
17、可选的，所述根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果，包括：
18、根据所述第一运动信息确定第一目标车辆的第一速度信息以及第一车道信息；
19、根据所述第二运动信息确定关联车辆的第二速度信息以及第二车道信息；
20、根据所述第一车道信息以及第二车道信息预测关联车辆的目标车道；
21、根据所述第一速度信息以及第二速度信息预测关联车辆的变道后车速；
22、根据所述目标车道以及变道后车速确定预测结果。
23、可选的，所述根据所述第一速度信息以及第二速度信息预测所述关联车辆的变道后车速，包括：
24、获取当前道路信息；
25、根据所述当前道路信息、第一速度信息以及第二速度信息预测所述关联车辆的变道后车速。
26、可选的，所述根据预测结果控制当前车辆行驶，包括：
27、获取当前车辆的第四运动信息；
28、根据所述第四运动信息以及预测结果确定当前车辆碰撞风险；
29、在当前车辆碰撞风险为存在碰撞风险时，根据所述预测结果以及第四运动信息控制当前车辆规避。
30、可选的，所述在当前车辆碰撞风险为存在碰撞风险时，根据所述预测结果以及第四运动信息控制当前车辆规避，包括：
31、根据所述第四运动信息和预测信息确定当前车辆的需求制动速度；
32、在所述需求制动速度大于预设减速度时，检测相邻车道信息；
33、根据所述相邻车道信息控制所述当前车辆规避。
34、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆规避装置，所述车辆规避装置包括：
35、处理模块，用于在检测到第一目标车辆时，获取第一目标车辆的第一运动信息；
36、所述处理模块，还用于根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆；
37、所述处理模块，还用于根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果；
38、控制模块，用于根据预测结果控制当前车辆行驶。
39、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆规避设备，所述车辆规避设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆规避程序，所述车辆规避程序配置为实现如上文所述的车辆规避方法的步骤。
40、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有车辆规避程序，所述车辆规避程序被处理器执行时实现如上文所述的车辆规避方法的步骤。
41、本专利技术在检测到第一目标车辆时，获取第一目标车辆的第一运动信息；根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆；根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果；根据预测结果控制当前车辆行驶。通过上述方案，实现了对潜在变道危险的预判，提高了车辆行驶的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆规避方法，其特征在于，所述车辆规避方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三运动信息以及第一运动信息确定候选车辆的变道风险，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息以及第二速度信息预测所述关联车辆的变道后车速，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预测结果控制当前车辆行驶，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在当前车辆碰撞风险为存在碰撞风险时，根据所述预测结果以及第四运动信息控制当前车辆规避，包括：
8.一种车辆规避装置，其特征在于，所述车辆规避装置包括：
9.一种车辆规避设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有车辆规避程序，所述车辆规避程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆规避方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆规避方法，其特征在于，所述车辆规避方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标车辆的运动信息筛选关联车辆，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三运动信息以及第一运动信息确定候选车辆的变道风险，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动信息以及关联车辆的第二运动信息对关联车辆进行轨迹预测，得到预测结果，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息以及第二速度信息预测所述关联车辆的变道后车速，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根...
【专利技术属性】
技术研发人员：李纪玄，任志刚，刘继峰，凃圣偲，付斌，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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