【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶/辅助驾驶(ad)是车辆未来的重要发展方向，ad的实现依赖于驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)功能,目前adas主要用于给车辆提供碰撞避免、预警等作用，另一方面v2x(vehicle to everything)也能够通过算法实现碰撞避免与预警，但是两种系统均有自己的局限性，因此adas与v2x的融合是实现ad的必由之路。如何对两个系统的指令进行合理仲裁，合理发挥各自在不同工况下的优势，是目前存在的难点。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术无法对adas与v2x生成的控制指令进行合理的仲裁，难以利用两个系统的优势的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：
3、在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，检测所述第一控制指令及所述第二控制指令是否存在指令冲突，所述第一控制指令由v2x系统生成，所述第二控制指令由驾驶辅助系统生成；
4、若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令；
5、根据所述目标控制指令控制车辆运行。
6、可选的，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令的
7、若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行优先级检测；
8、若所述第一控制指令及所述第二控制指令的优先级不一致，则将所述第一控制指令及所述第二控制指令中优先级较高的作为目标控制指令。
9、可选的，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行优先级检测的步骤之后，还包括：
10、若所述第一控制指令及所述第二控制指令的优先级一致，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行事故判定；
11、若所述第一控制指令及所述第二控制指令均存在事故风险，则进行人员损伤检测；
12、若所述第一控制指令及所述第二控制指令之一涉及人员损伤，将所述第一控制指令及所述第二控制指令中不涉及人员损伤的作为目标控制指令。
13、可选的，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均存在事故风险，则进行人员损伤检测的步骤之后，还包括：
14、若所述第一控制指令及所述第二控制指令均不涉及人员损伤，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行违规检测；
15、若所述第一控制指令及所述第二控制指令之一涉及违规，则将所述第一控制指令及所述第二控制指令中不涉及违规的作为目标控制指令。
16、可选的，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均不涉及人员损伤，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行违规检测的步骤之后，还包括：
17、若所述第一控制指令及所述第二控制指令均涉及违规或均不涉及违规，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令对应的事故进行损失预估；
18、将所述第一控制指令及所述第二控制指令中对应的损伤较低的作为目标控制指令。
19、可选的，所述在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，检测所述第一控制指令及所述第二控制指令是否存在指令冲突的步骤，包括：
20、在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，获取所述第一控制指令对应的第一置信度及所述第二控制指令对应的第二置信度；
21、根据所述第一置信度及所述第二置信度确定置信度差值；
22、若所述置信度差值小于或等于预设差异阈值，则检测所述第一控制指令及所述第二控制指令是否存在指令冲突。
23、可选的，所述在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，获取所述第一控制指令对应的第一置信度及所述第二控制指令对应的第二置信度的步骤，包括：
24、在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，获取车周环境信息及车周路段信息，车周环境信息包括目标检测信息、路况检测信息及环境辨识信息，车周路段信息包括车辆所处路段的类型以及路段周边是否存在路侧单元；
25、根据所述车周路段信息确定所述第一控制指令对应的第一置信度；
26、根据所述车周环境信息确定所述第二控制指令对应的第二置信度。
27、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括以下模块：
28、接收模块，用于在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，检测所述第一控制指令及所述第二控制指令是否存在指令冲突，所述第一控制指令由v2x系统生成，所述第二控制指令由驾驶辅助系统生成；
29、检测模块，用于若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令；
30、控制模块，用于根据所述目标控制指令控制车辆运行。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
32、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
33、本专利技术通过在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，检测第一控制指令及第二控制指令是否存在指令冲突，第一控制指令由v2x系统生成，第二控制指令由驾驶辅助系统生成；若存在指令冲突，则对第一控制指令及第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令；根据目标控制指令控制车辆运行。由于在接收到两个系统分别生成的第一控制指令及第二控制指令时，会先检测两个控制指令是否存在指令冲突，若存在指令冲突，则会依据风险仲裁合理的从中选取一个作为目标控制指令执行，通过合理仲裁实现了对v2x系统和驾驶辅助系统的指令融合，使其可以充分发挥各自的优势。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行优先级检测的步骤之后，还包括：
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均存在事故风险，则进行人员损伤检测的步骤之后，还包括：
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均不涉及人员损伤，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行违规检测的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在同时接收到第一控制指令及第二控制指令时，检测所述第一控制指令及所述第二控制指令是否存在指令冲突的步骤，包括：
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在同时接收到第
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括以下模块：
9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行风险仲裁，确定目标控制指令的步骤，包括：
3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若存在指令冲突，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行优先级检测的步骤之后，还包括：
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均存在事故风险，则进行人员损伤检测的步骤之后，还包括：
5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述第一控制指令及所述第二控制指令均不涉及人员损伤，则对所述第一控制指令及所述第二控制指令进行违规检测的步骤之后，还包括：
6.如权利要求1-5任一项所述的车辆控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴俊成，刘欢，李瑞珍，谢家俊，陈杨，
申请(专利权)人：东风汽车有限公司东风日产乘用车公司，
类型：发明
国别省市：
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