【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的高速发展，自动驾驶车辆俨然已经成为未来交通出行的重要方式，成为技术人员的一个新的研究热点。在自动驾驶行车或泊车过程中，由于道路两边的路口会有横向穿行的行人和车辆，这些横向穿行的行人和车辆会对车辆的行驶带来安全风险，对于自动驾驶汽车，为保障驾驶安全，需要准确地识别路口并提前做出减速、转向等反应。
2、目前，相关技术中采用基于视觉图像对环境进行感知识别的方式，使用深度学习网络模型对车辆摄像头拍摄的图像进行路口识别，但是，由于受到场景遮挡、视野不全等影响，导致通过摄像头拍摄的图像进行路口识别的准确率较低。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种数据处理方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，旨在解决相关技术中路口识别的准确率低的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种数据处理方法，所述数据处理方法包括以下步骤：
3、基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；
4、基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；
5、基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。
6、进一步地，所述基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边的步骤包括：
7、对于所述连接节点中的目标连接节点，基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标
8、获取所述预设路口边在所述道路对应的两侧车道线之间的第一距离；
9、基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述目标连接节点对应的路口边。
10、进一步地，所述基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述路口边的步骤包括：
11、基于所述第一距离，确定相邻两个预设路口边对应第一距离之间的第一距离差值；
12、若所述第一距离差值中存在小于第一预设距离的第一目标差值，则基于所述第一目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。
13、进一步地，所述基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边的步骤之后，所述方法还包括：
14、若未获取到各个所述预设路口边对应的第一距离，则获取各个预设路口边在所述道路对应的单侧车道线以及节点道路之间的第二距离，其中，所述节点道路为所述目标连接节点与下一连接节点之间的道路；
15、基于所述第二距离，确定相邻两个预设路口边对应第二距离之间的第二距离差值；
16、若所述第二距离差值中存在小于第二预设距离的第二目标差值，则基于所述第二目标差值对应的预设路口边，确定所述路口边。
17、进一步地，所述基于各个路口边，确定多个路口角点的步骤包括：
18、获取各个路口边对应的路口端点，获取各个路口端点之间的第三距离；
19、若所述第三距离中存在小于第三预设距离的目标距离，则将所述目标距离对应的目标路口端点进行聚合，获得聚合端点；
20、将所述聚合端点以及所述路口端点中除所述目标路口端点之外的其他端点作为所述路口角点；
21、若所述第三距离中不存在所述目标距离，则将所述路口端点作为所述路口角点。
22、进一步地，所述基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息的步骤包括：
23、基于候选路口对应的路口角点的数量，确定目标候选路口；
24、基于所述目标候选路口对应的连接节点，确定路口中心；
25、基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息。
26、进一步地，所述基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息的步骤包括：
27、以所述路口中心为原点，按照顺时针方向或逆时针方向对各个目标路口角点进行排序，并基于排序结果将各个目标路口角点依次相连，获得各个路口角点线；
28、获取所述路口中心到各个路口角点线的第四距离；
29、若各个路口角点线中存在第四距离小于第四预设距离的目标路口角点线，或者路口角点线存在与其他路口角点线的夹角小于预设角度的目标路口角点线，则基于所述目标路口角点线在所述目标候选路口中确定待添加路口角点；
30、基于所述待添加路口角点更新所述目标路口角点，并基于更新后的目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息；
31、若各个路口角点线中不存在目标路口角点线，则基于所述目标路口角点以及所述路口中心确定所述路口信息。
32、进一步地，所述基于所述道路信息确定连接节点的步骤包括：
33、获取所述道路信息对应的道路节点，并获取各个道路节点对应的关联道路的道路数量；
34、确定各个道路节点中道路数量大于预设数量的第一道路节点；
35、获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度；
36、若所述道路长度中不存在小于预设长度的目标道路长度，则将所述第一道路节点作为所述连接节点。
37、进一步地，所述获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度的步骤之后，所述方法还包括：
38、若所述道路长度中存在所述目标道路长度，则将所述目标道路长度对应的第二道路节点进行合并，获得合并节点；
39、基于所述合并节点以及第三道路节点，确定所述连接节点，其中，所述第三道路节点为所述第一道路节点中除所述第二道路节点之外的道路节点。
40、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：
41、第一确定模块，用于基于行车地图获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；
42、第二确定模块，用于基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；
43、第三确定模块，用于基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息。
44、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。
45、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现前述的数据处理方法的步骤。
46、本申请通过获取车辆对应的道路信息，基于所述道路信息确定连接节点；接着基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边；而后基于各个路口边确定多个路口角点，并基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息，通过道路信息选取路口边从而确定路口角点生成路口信息，实现了根据车辆行驶方向在行本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边的步骤包括：
3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述路口边的步骤包括：
4.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边的步骤之后，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于各个路口边，确定多个路口角点的步骤包括：
6.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息的步骤包括：
7.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口中心以及所述目标候选路口对应的目标路口角点，确定所述路口信息的步骤包括：
8.如权利要求1至7任一项所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述道路信息确定连接节点的
9.如权利要求8所述的数据处理方法，其特征在于，所述获取所述第一道路节点中相邻道路节点之间的道路长度的步骤之后，所述方法还包括：
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：
11.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的数据处理程序，所述数据处理程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的数据处理方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有数据处理程序，所述数据处理程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的数据处理方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种数据处理方法，其特征在于，所述数据处理方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述道路信息，确定各个连接节点对应的路口边的步骤包括：
3.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第一距离，在各个预设路口边中确定所述路口边的步骤包括：
4.如权利要求2所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于垂直于所述道路信息对应道路的方向，以所述目标连接节点为起点，按照预设间隔确定多个预设路口边的步骤之后，所述方法还包括：
5.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于各个路口边，确定多个路口角点的步骤包括：
6.如权利要求1所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所述路口角点以及所述连接节点，确定路口信息的步骤包括：
7.如权利要求6所述的数据处理方法，其特征在于，所述基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：李涛，何素，罗健豪，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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