本申请公开了一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质；本申请实施例可以获取第一车辆和第二车辆在目标道路上采集的第一车道数据以及第二车道数据，从第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，构建第一向量，从第二车道数据中选取第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵，构建第二向量，根据第一向量与第二向量之间的变换矩阵对第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据，构建地图中目标道路对应的车道信息。以此，以相似的车道元素矩阵来参与变换矩阵计算，可一定程度上减少聚合对齐车道数据时的计算量，且避免不准确的道路数据直接参与变换矩阵计算，确保构建的地图信息的准确性。确性。确性。
【技术实现步骤摘要】
地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，具体涉及一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]电子地图在车辆出行中具有重要作用，可以为车辆导航功能提供决策或指引依据。然后，地图信息的精确度越来越重要，高精度的地图信息可为后续的车辆服务的开展提供数据基础，因此，地图信息的持续更新完善是有必要的。相关技术通过收集车辆在行驶过程中采集的道路数据集，通过聚合对齐的车道数据，以构建或完善地图信息。
[0003]然而，相关技术在通过聚合的车道数据来构建或完善地图信息时，其涉及的道路数据量非常大，提高了聚合对齐道路数据时的计算量，且对于发生偏移的不准确的道路数据，在聚合后作为地图信息的构建依据，容易导致地图信息不准确，影响地图信息的准确性。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种地图信息构建方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可一定程度上减少聚合对齐车道数据时的计算量，且确保地图信息的准确性。
[0005]本申请实施例提供一种地图信息构建方法，包括：
[0006]获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；
[0007]从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；
[0008]从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；
[0009]确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；
[0010]按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。
[0011]相应的，本申请实施例提供一种地图信息构建装置，包括：
[0012]获取单元，用于获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；
[0013]第一构建单元，用于从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；
[0014]第二构建单元，用于从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一
相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；
[0015]变换单元，用于确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；
[0016]匹配单元，用于按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。
[0017]在一些实施例中，第一构建单元，还用于：
[0018]根据所述第一车道数据中车道元素的排布关系，构建第一车道元素序列；
[0019]从所述第一车道元素序列中提取第一区域元素集合，及第二区域元素集合，所述第一区域元素集合与所述第二区域元素集合对应的车道位置不同；
[0020]按照所述第一区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第一元素矩阵，以及按照所述第二区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第二元素矩阵。
[0021]在一些实施例中，第一构建单元，还用于：
[0022]识别所述第一车道元素序列中目标车道位置的第一车道元素点；
[0023]以所述第一车道元素点作为中点，从所述第一车道元素序列中提取所述第一车道元素点及所述第一车道元素点相邻的周围车道元素，得到第一区域元素集合。
[0024]在一些实施例中，第二构建单元，还用于：
[0025]根据所述第二车道数据中的车道元素，构建第二车道元素序列；
[0026]从所述第二车道元素序列中提取多个待选元素矩阵，并确定每个待选元素矩阵与所述第一元素矩阵之间的相似度；
[0027]将所述相似度大于预设阈值的待选元素矩阵确定为第一相似元素矩阵。
[0028]在一些实施例中，地图信息构建装置还包括对齐单元，用于：
[0029]分别按照每个变换矩阵对所述第二车道数据进行预变换，得到每个变换矩阵对应的预变换车道数据；
[0030]确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间的元素匹配度，并确定所述元素匹配度最大的预变换车道数据对应的目标变换矩阵；
[0031]则第二构建单元，还包括：
[0032]按照所述目标变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换。
[0033]在一些实施例中，对齐单元，还用于：
[0034]确定所述第一车道数据包含的车道元素的第一数量，以及确定每个预变换车道数据包含的车道元素的第二数量；
[0035]按照道路位置区域，确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间处于相同道路位置区域的车道元素的匹配数量；
[0036]从所述第一数量与所述第二数量之间选取最小值作为元素数量，并根据所述匹配数量与所述元素数量的比值确定元素匹配度。
[0037]在一些实施例中，匹配单元，还用于：
[0038]按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，确定匹配正确的车道元素集合；
[0039]按照车道元素先后关系，构建所述车道元素集合对应的目标车道元素序列；
[0040]按照所述目标车道元素序列，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。
[0041][0042]此外，本申请实施例还提供一种计算机设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本申请实施例提供的地图信息构建方法中的步骤。
[0043]此外，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多个指令，指令适于处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种地图信息构建方法中的步骤。
[0044]此外，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行本申请实施例所提供的任一种地图信息构建方法中的步骤。
[0045]本申请实施例可以获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在目标道路上采集的第二车道数据；从第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；从第二车道数据中选取与第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；确定第一向量与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种地图信息构建方法，其特征在于，包括：获取第一车辆在目标道路上采集的第一车道数据，以及获取第二车辆在所述目标道路上采集的第二车道数据；从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，并根据所述第一元素矩阵和第二元素矩阵构建第一向量；从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，以及选取与所述第二元素矩阵相似的第二相似元素矩阵，并根据所述第一相似元素矩阵和第二相似元素矩阵构建第二向量；确定所述第一向量与第二向量之间的变换矩阵，并按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换，得到变换后的目标车道数据；按照所述第一车道数据与所述目标车道数据之间车道元素的匹配关系，构建地图中所述目标道路对应的车道信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一车道数据中提取不同车道位置的第一元素矩阵和第二元素矩阵，包括：根据所述第一车道数据中车道元素的排布关系，构建第一车道元素序列；从所述第一车道元素序列中提取第一区域元素集合，及第二区域元素集合，所述第一区域元素集合与所述第二区域元素集合对应的车道位置不同；按照所述第一区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第一元素矩阵，以及按照所述第二区域元素集合中车道元素的数量和种类，构建第二元素矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一车道元素序列中提取第一区域元素集合，包括：识别所述第一车道元素序列中目标车道位置的第一车道元素点；以所述第一车道元素点作为中点，从所述第一车道元素序列中提取所述第一车道元素点及所述第一车道元素点相邻的周围车道元素，得到第一区域元素集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第二车道数据中选取与所述第一元素矩阵相似的第一相似元素矩阵，包括：根据所述第二车道数据中的车道元素，构建第二车道元素序列；从所述第二车道元素序列中提取多个待选元素矩阵，并确定每个待选元素矩阵与所述第一元素矩阵之间的相似度；将所述相似度大于预设阈值的待选元素矩阵确定为第一相似元素矩阵。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述变换矩阵的数量为多个，所述按照所述变换矩阵对所述第二车道数据进行对齐变换之前，还包括：分别按照每个变换矩阵对所述第二车道数据进行预变换，得到每个变换矩阵对应的预变换车道数据；确定所述第一车道数据与每个预变换车道数据之间的元素匹配度，并确定所述元素匹配度最大的预变换车道数...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗军，王曦，刘德浩，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。