【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理，具体涉及一种停车场地图补全方法、装置及终端设备。
技术介绍
1、可以基于众包数据实现对停车场的高精度地图制作。然而，由于无法保证当前用于制造地图的数据覆盖整个停车场，以致制作的地图可能存在缺失。在完成地图制作后，如果出现新的数据覆盖新的区域，如何实现对地图的补全是一个亟待解决的技术问题。
技术实现思路
1、本申请实施例公开一种停车场地图补全方法、装置及终端设备，用于基于停车场的众包轨迹数据对停车场的历史地图进行补全。
2、第一方面，本申请实施例公开了一种停车场地图补全方法，包括：
3、获取所述停车场的历史地图和第一众包轨迹数据，所述第一众包轨迹数据为所述历史地图对应的众包轨迹数据；
4、获取所述停车场的第二众包轨迹数据；
5、根据所述第一众包轨迹数据和所述第二众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图。
6、第二方面，本申请实施例公开了一种停车场地图补全装置，包括：
7、获取单元，用于获取所述停车场的历史地图和第一众包轨迹数据，所述第一众包轨迹数据为所述历史地图对应的众包轨迹数据；
8、所述获取单元，还用于获取所述停车场的第二众包轨迹数据；
9、补全单元，用于根据所述第一众包轨迹数据和所述第二众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图。
10、作为一种可能的实施方式，所述补全单元具体用于：
11、根据
12、根据所述第一众包轨迹数据和所述第三众包轨迹数据进行楼层划分，得到楼层信息；
13、将所述楼层信息添加至所述第三众包轨迹数据，得到第四众包轨迹数据；
14、从所述第四众包轨迹数据中提取地图元素，得到多个地图元素；
15、将所述多个地图元素添加至所述历史地图，得到所述停车场的目标地图。
16、作为一种可能的实施方式，所述装置还包括：
17、添加单元，用于将所述楼层信息添加至所述第一众包轨迹数据，得到第五众包轨迹数据；
18、存储单元，用于存储所述目标地图、所述第四众包轨迹数据和所述第五众包轨迹数据。
19、作为一种可能的实施方式，所述补全单元根据所述第二众包轨迹数据和所述历史地图进行轨迹对齐，得到第三众包轨迹数据包括：
20、对所述第二众包轨迹数据对应轨迹进行轨迹对齐，得到第六众包轨迹数据；
21、对所述第六众包轨迹数据对应轨迹与所述历史地图进行轨迹对齐，得到第三众包轨迹数据。
22、作为一种可能的实施方式，所述补全单元将所述多个地图元素添加至所述历史地图，得到所述停车场的目标地图包括：
23、在所述历史地图中不存在第一地图元素对应旧地图元素的情况下，或者在所述历史地图中存在第一地图元素对应旧地图元素，但所述旧地图元素与所述第一地图元素的重叠度小于重叠阈值的情况下，将所述第一地图元素添加至所述历史地图，得到所述停车场的目标地图，所述第一地图元素为所述多个地图元素中的任一地图元素。
24、作为一种可能的实施方式，所述装置还包括：
25、第一确定单元，用于确定所述第二众包轨迹数据对应的轨迹数量；
26、所述第一确定单元，还用于确定所述第二众包轨迹数据对应区域相对于所述历史地图的新增区域；
27、所述补全单元，具体用于在所述轨迹数量大于第一阈值，以及所述新增区域的区域面积大于第二阈值或所述新增区域与所述历史地图对应区域的比值大于第三阈值的情况下，根据所述第一众包轨迹数据和所述第二众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图。
28、作为一种可能的实施方式，所述装置还包括：
29、第二确定单元，用于确定所述第二众包轨迹数据对应轨迹中每个轨迹的贡献度；
30、剔除单元，用于剔除所述第二众包轨迹数据中贡献度小于第四阈值的轨迹对应的轨迹数据，得到第七众包轨迹数据；
31、所述补全单元，具体用于根据所述第一众包轨迹数据和所述第七众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图。
32、第三方面，本申请实施例公开了一种终端设备，包括处理器和存储器，所述处理器调用所述存储器中存储的计算机程序执行第一方面公开的方法。
33、第四方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序或计算机指令，当该计算机程序或计算机指令被处理器运行时，实现如上述第一方面公开的方法。
34、第五方面，本申请实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，当该计算机程序代码被处理器运行时，使得上述方法被执行。
35、本申请实施例中，获取停车场的历史地图和第一众包轨迹数据，第一众包轨迹数据为历史地图对应的众包轨迹数据，获取停车场的第二众包轨迹数据，根据第一众包轨迹数据和第二众包轨迹数据对历史地图进行地图补全得到停车场的目标地图。可见，可以根据历史地图对应的众包轨迹数据和停车场的新众包轨迹数据对历史地图进行补全，因此，可以基于停车场的众包轨迹数据对停车场的历史地图进行补全。此外，由于是对历史地图进行补全，而不是重新制作地图，可以减少计算资源等，从而可以提高资源利用率和地图制作效率。
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1.一种停车场地图补全方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一众包轨迹数据和所述第二众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二众包轨迹数据和所述历史地图进行轨迹对齐，得到第三众包轨迹数据包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个地图元素添加至所述历史地图，得到所述停车场的目标地图包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种停车场地图补全装置，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器调用所述存储器中存储的计算机程序实现如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质
...【技术特征摘要】
1.一种停车场地图补全方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一众包轨迹数据和所述第二众包轨迹数据对所述历史地图进行地图补全，得到所述停车场的目标地图包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二众包轨迹数据和所述历史地图进行轨迹对齐，得到第三众包轨迹数据包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述多个地图元素添加至所述历史地图，得到所述停车场的目标地图包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：林建松，代仲君，林国栋，马卓成，
申请(专利权)人：广东鲲鹏空间信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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