【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉领域，特别是涉及一种基于机器视觉的门座式起重机的控制系统。
技术介绍
1、目前港口对船载的物料进行装卸时，通常采用门座式起重机进行作业。门座式起重机设置于港口岸边，门座式起重机的抓斗对位于船上的物料进行抓取，并将抓斗移动至位于岸边的料仓上方，完成将对物料的转移。
2、现有技术中，为了能够掌握门座式起重机取料和放料时的状态，并根据门座式起重机的实时状态以及物料的实时状态对门座式起重机进行调整，通常会在门座式起重机上安装激光雷达，通过激光雷达获取到门座式起重机运行过程中的实时三维图像，并根据该图像对门座式起重机进行调整。
3、但上述方法存在以下技术问题：
4、现有的激光雷达的探测角度有限，当采用门座式起重机对船上的物料进行转移时，激光雷达只能对抓斗下方的图像进行建模，当需要将物料放入到卸料斗内时，起重机在转动过程中，激光雷达不能够及时对卸料斗的位置进行扫描，影响了工作效率。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
2、一种基于机器视觉的门座式起重机的控制系统，系统包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，起重机包括变幅机构、第一激光雷达、用于夹持第一激光雷达的伺服转台机构，起重机还包括象鼻梁，伺服转台机构的转轴的旋转方向平行于象鼻梁的端面，所述伺服转台机构安装于象鼻梁远离起重机一侧的端部，在初始状态时，第一激光雷达的扫描光束垂直于地面以及象鼻梁的端面，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如
3、s1：获取变幅机构进行减速运动时的初始速度va以及减速运动的加速度a；
4、s2：根据va以及a获取到伺服转台机构对第一激光雷达进行转动的角速度va；
5、其中，va满足以下条件：
6、va＝θ*a/va，θ为第一激光雷达在变幅机构运动停止时应转动的角度；
7、s3：根据va和θ，控制伺服转台机构对第一激光雷达进行转动。
8、本专利技术至少具有以下有益效果：
9、在变幅机构的动作结束之后，起重机带动抓斗进行旋转，在初始状态下，第一激光雷达的扫描方向垂直于地面。当对第一激光雷达进行转动时，第一激光雷达的扫描面倾斜于地面，从而使得第一激光雷达扫描生成的图像超前于抓斗的位置，在回转机构带动抓斗进行移动的过程中，第一激光雷达对卸料斗的位置进行提前定位，从而减少了后续对卸料斗进行实时查找导致抓斗错过卸料斗的情况出现，提高了工作效率。
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1.一种基于机器视觉的门座式起重机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，起重机包括变幅机构、第一激光雷达、用于夹持第一激光雷达的伺服转台机构，起重机还包括象鼻梁，伺服转台机构的转轴的旋转方向平行于象鼻梁的端面，所述伺服转台机构安装于象鼻梁远离起重机一侧的端部，在初始状态时，第一激光雷达的扫描光束垂直于地面以及象鼻梁的端面，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述θ取值为70°。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述起重机还包括第二激光雷达和抓斗，第二激光雷达的扫描光束垂直于地面以及象鼻梁的端面，第二激光雷达固定安装于伺服转台机构一侧，且第二激光雷达位于抓斗的正上方。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述起重机还包括回转机构和起升机构，当所述计算机程序被所述处理器执行时，还实现如下步骤：
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述步骤S300还包括以下步骤：
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述变幅
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述S100包括以下步骤：
8.根据权利要求4所述的系统，其特征在于：所述第一指令为对船舱内的物料进行抓取的指令。
...【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的门座式起重机的控制系统，其特征在于，所述系统包括：处理器和存储有计算机程序的存储器，起重机包括变幅机构、第一激光雷达、用于夹持第一激光雷达的伺服转台机构，起重机还包括象鼻梁，伺服转台机构的转轴的旋转方向平行于象鼻梁的端面，所述伺服转台机构安装于象鼻梁远离起重机一侧的端部，在初始状态时，第一激光雷达的扫描光束垂直于地面以及象鼻梁的端面，当所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如下步骤：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述θ取值为70°。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述起重机还包括第二激光雷达和抓斗，第二激光雷达的扫描光束垂直于地面以及象鼻梁的端面...
【专利技术属性】
技术研发人员：佘海波，周泉，李威，王纪弢，邹少波，张红帅，刘蕊，
申请(专利权)人：北京金航远景科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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