【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及钢结构检测领域，特别涉及一种钢结构检测机器人。
技术介绍
1、现有的一种钢结构检测机器人，包括机座、运动装置和检测器，运动装置设置于机座，检测器设置于运动装置，运动装置可以带动检测器进行立体运动，使得检测器靠近待检测的钢结构进行检测，例如检测器采用两个压电陶瓷传感器分别贴在螺栓和附近的紧固件上，从而可以检测螺栓是否松动等。然而，上述结构的钢结构检测机器人，运动装置带动检测器运动过程中，钢结构检测机器人有可能发生倾倒，影响钢结构检测机器人的正常使用，甚至导致其损坏。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种钢结构检测机器人，能够降低其发生倾倒的风险。
2、根据本专利技术实施例的钢结构检测机器人，包括机座、运动装置、检测器、配重结构和联动机构。运动装置设置于所述机座；检测器设置于所述运动装置，所述运动装置用于驱动所述检测器靠近或远离所述机座运动；配重结构沿水平方向可移动地设置于所述机座并能靠近或远离所述机座；联动机构设置于所述检测器和所述配重结构之间，所述检测器靠近所述机座时通过所述联动机构联动所述配重结构靠近所述机座，以及所述检测器远离所述机座时通过所述联动机构联动所述配重结构远离所述机座。
3、根据本专利技术实施例的钢结构检测机器人，至少具有以下有益效果：钢结构检测机器人运作过程中，当运动装置带动检测器运动远离机座时，检测器通过联动机构带动配重结构运动远离机座，当运动装置带动检测器运动靠近机
4、根据本专利技术的一些实施例，所述运动装置包括旋转座和转动驱动器，所述旋转座转动设置于所述机座且转动轴线沿竖向设置，所述转动驱动器设置于所述机座和所述旋转座之间并用于驱动所述旋转座相对于所述机座转动。
5、根据本专利技术的一些实施例，所述运动装置还包括升降机构和水平伸缩机构，所述升降机构连接于所述旋转座，所述水平伸缩机构连接于所述升降机构，所述升降机构用于驱动所述水平伸缩机构竖向升降，所述水平伸缩机构与所述检测器连接并用于驱动所述检测器沿水平方向伸缩，所述配重结构的移动方向与所述检测器的伸缩方向相反。
6、根据本专利技术的一些实施例，所述联动机构包括牵引绳、转动辊、传动齿轮和传动齿条，所述传动齿条与所述配重结构连接，所述转动辊转动设置于所述旋转座，所述牵引绳的一端与所述检测器连接，所述牵引绳的另一端连接于转动辊的外周，所述牵引绳绕设于所述转动辊的外周，所述传动齿轮同轴设置于所述转动辊，所述传动齿轮与所述传动齿条啮合，所述传动齿条沿长度方向滑动设置于所述旋转座。
7、根据本专利技术的一些实施例，所述联动机构还包括复位驱动件，所述复位驱动件设置于所述旋转座并用于驱动所述配重结构移动复位。
8、根据本专利技术的一些实施例，所述复位驱动件为发条弹簧，所述发条弹簧的外端与所述旋转座连接，所述发条弹簧的内端与所述转动辊的外周连接。
9、根据本专利技术的一些实施例，所述旋转座设置有限位环，所述限位环设置有过线孔，所述牵引绳穿设于所述过线孔，所述过线孔的孔壁设置有耐磨涂层。
10、根据本专利技术的一些实施例，所述传动齿轮设置有至少两个并沿所述转动辊的长度方向间隔排布，所述传动齿条设置有至少两个并与所述传动齿轮一一对应连接。
11、根据本专利技术的一些实施例，所述机座和所述旋转座中的之一设置有环形滑槽，另一设置有滑块，所述环形滑槽环绕所旋转座的转动轴线设置，所述滑块滑动设置于所述环形滑槽。
12、根据本专利技术的一些实施例，所述配重结构包括连接件、配重块和弹性件，所述连接件与所述联动机构连接，所述配重块沿竖向可移动地设置于所述连接件，所述弹性件设置于所述配重块和所述连接件之间，所述弹性件的一端与所述连接件连接，所述弹性件的另一端与所述配重块连接。
13、本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种钢结构检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述运动装置(200)包括旋转座(210)和转动驱动器(220)，所述旋转座(210)转动设置于所述机座(100)且转动轴线沿竖向设置，所述转动驱动器(220)设置于所述机座(100)和所述旋转座(210)之间并用于驱动所述旋转座(210)相对于所述机座(100)转动。
3.根据权利要求2所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述运动装置(200)还包括升降机构(230)和水平伸缩机构(240)，所述升降机构(230)连接于所述旋转座(210)，所述水平伸缩机构(240)连接于所述升降机构(230)，所述升降机构(230)用于驱动所述水平伸缩机构(240)竖向升降，所述水平伸缩机构(240)与所述检测器(300)连接并用于驱动所述检测器(300)沿水平方向伸缩，所述配重结构(400)的移动方向与所述检测器(300)的伸缩方向相反。
4.根据权利要求2所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述联动机构(500)包括牵引绳(510)、转动辊(520)、传
5.根据权利要求4所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述联动机构(500)还包括复位驱动件(550)，所述复位驱动件(550)设置于所述旋转座(210)并用于驱动所述配重结构(400)移动复位。
6.根据权利要求5所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述复位驱动件(550)为发条弹簧，所述发条弹簧的外端与所述旋转座(210)连接，所述发条弹簧的内端与所述转动辊(520)的外周连接。
7.根据权利要求4所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述旋转座(210)设置有限位环(211)，所述限位环(211)设置有过线孔，所述牵引绳(510)穿设于所述过线孔，所述过线孔的孔壁设置有耐磨涂层。
8.根据权利要求4所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述传动齿轮(530)设置有至少两个并沿所述转动辊(520)的长度方向间隔排布，所述传动齿条(540)设置有至少两个并与所述传动齿轮(530)一一对应连接。
9.根据权利要求2所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述机座(100)和所述旋转座(210)中的之一设置有环形滑槽(110)，另一设置有滑块(212)，所述环形滑槽(110)环绕所旋转座(210)的转动轴线设置，所述滑块(212)滑动设置于所述环形滑槽(110)。
10.根据权利要求1所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述配重结构(400)包括连接件(410)、配重块(420)和弹性件(430)，所述连接件(410)与所述联动机构(500)连接，所述配重块(420)沿竖向可移动地设置于所述连接件(410)，所述弹性件(430)设置于所述配重块(420)和所述连接件(410)之间，所述弹性件(430)的一端与所述连接件(410)连接，所述弹性件(430)的另一端与所述配重块(420)连接。
...【技术特征摘要】
1.一种钢结构检测机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述运动装置(200)包括旋转座(210)和转动驱动器(220)，所述旋转座(210)转动设置于所述机座(100)且转动轴线沿竖向设置，所述转动驱动器(220)设置于所述机座(100)和所述旋转座(210)之间并用于驱动所述旋转座(210)相对于所述机座(100)转动。
3.根据权利要求2所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述运动装置(200)还包括升降机构(230)和水平伸缩机构(240)，所述升降机构(230)连接于所述旋转座(210)，所述水平伸缩机构(240)连接于所述升降机构(230)，所述升降机构(230)用于驱动所述水平伸缩机构(240)竖向升降，所述水平伸缩机构(240)与所述检测器(300)连接并用于驱动所述检测器(300)沿水平方向伸缩，所述配重结构(400)的移动方向与所述检测器(300)的伸缩方向相反。
4.根据权利要求2所述的钢结构检测机器人，其特征在于：所述联动机构(500)包括牵引绳(510)、转动辊(520)、传动齿轮(530)和传动齿条(540)，所述传动齿条(540)与所述配重结构(400)连接，所述转动辊(520)转动设置于所述旋转座(210)，所述牵引绳(510)的一端与所述检测器(300)连接，所述牵引绳(510)的另一端连接于转动辊(520)的外周，所述牵引绳(510)绕设于所述转动辊(520)的外周，所述传动齿轮(530)同轴设置于所述转动辊(520)，所述传动齿轮(530)与所述传动齿条(540)啮合，所述传动齿条(540)沿长度方向滑动设置于所述旋转座(210)。
5.根据权利要求4所述的钢结构检测机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓德员，陈振明，陈舟，王焕，卢汉文，李宏斌，
申请(专利权)人：中建钢构广东有限公司，
类型：发明
国别省市：
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