【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人，具体而言，涉及一种机器人停障的控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、移动机器人通常具有停障控制功能，停障控制功能是指当遇到障碍物时，移动机器人能够自动停下，以免撞击。现有移动机器人的停障方法是在车体上设置深度相机，在深度相机视野内检测移动机器人距障碍物的距离，当移动机器人距障碍物的距离小于等于设定不变的停障距离时进行停障。
2、但是，深度相机存在视野盲区，当障碍物的高度处于深度相机识别的视野盲区时，导致机器人碰撞到障碍物，进而降低机器人行驶的安全性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种机器人停障的控制方法、装置、电子设备及介质，能够控制机器人的停障，提高了机器人行驶的安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种机器人停障的控制方法，该方法包括：
3、获取在机器人内设置的深度相机的相机视角参数、相机高度，及在深度相机的当前视野中障碍物上的点云数据；点云数据中包含障碍物上多个点的三维坐标信息；
4、确定点云数据中距机器人最近的点，得到机器人最近点；
5、根据相机高度和点云数据，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况；
6、若存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，则根据相机视角参数、机器人最近点和相机高度，确定机器人的第一停障距离，以根据机器人最近点和第一停障距离控制机器人停障；
7、若不存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，则根据机器人最近点和点
8、在一种可能的实施方式中，根据相机高度和点云数据，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
9、判断点云数据中是否包含高度与相机高度相同的点；
10、若点云数据中包含高度与相机高度相同的点，则不存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况；
11、若点云数据中不包含高度与相机高度相同的点，则计算与相机高度对应的高度范围；
12、根据点云数据和相机高度对应的高度范围，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况。
13、在一种可能的实施方式中，根据点云数据和相机高度对应的高度范围，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
14、判断点云数据中是否包含高度在高度范围内的点；
15、若点云数据中包含高度在高度范围内的点，则不存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况；
16、若点云数据中不包含高度在高度范围内的点，则存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况。
17、在一种可能的实施方式中，根据相机视角参数、机器人最近点和相机高度，确定机器人的第一停障距离，包括：
18、根据机器人最近点、相机视角参数和相机高度，确定停障增加距离；
19、将停障增加距离与预设停障距离的和，确定为机器人的第一停障距离。
20、在一种可能的实施方式中，根据机器人最近点、相机视角参数和相机高度，确定停障增加距离，包括：
21、将深度相机的中心确定为原点、按照空间坐标系右手法则对深度相机的视野建立三维立体坐标系；
22、根据相机视角参数，确定在三维立体坐标系内深度相机的视野中的视角范围；视角范围包括上视角范围、下视角范围、左视角范围和右视角范围；
23、将机器人最近点与三维立体坐标系的原点之间的连线，确定为目标线段；
24、根据目标线段与三维立体坐标系中z轴之间的夹角，从视角范围中确定机器人最近点所在的目标视角范围；
25、根据机器人最近点在三维立体坐标系中的坐标、相机视角参数、相机高度和目标视角范围，得到停障增加距离。
26、在一种可能的实施方式中，根据机器人最近点和点云数据，确定机器人的第二停障距离，包括：
27、确定点云数据中距深度相机的中心点最近的点，得到深度相机最近点；
28、计算深度相机最近点距机器人的距离，与机器人最近点距机器人的距离的差，得到当前距离差值；
29、比较当前距离差值与历史最大距离差值；
30、根据比较结果、当前距离差值和历史最大距离差值，确定机器人的第二停障距离；历史最大距离差值是指障碍物的历史点云数据中与深度相机的中心点最近的点距机器人的距离，和与机器人最近的点距机器人的距离之间的最大差值。
31、在一种可能的实施方式中，根据比较结果、当前距离差值和历史最大距离差值，确定机器人的第二停障距离，包括：
32、若比较结果为当前距离差值大于历史最大距离差值，则将预设停障距离和当前距离差值的和，确定为机器人的停障距离；
33、若比较结果为当前距离差值小于历史最大距离差值，则将预设停障距离和历史最大距离差值的和，确定为机器人的第二停障距离。
34、第二方面，本申请实施例还提供了一种机器人停障的控制装置，该装置包括：
35、获取模块，用于获取在机器人内设置的深度相机的相机视角参数、相机高度，及在深度相机的当前视野中障碍物上的点云数据；点云数据中包含障碍物上多个点的三维坐标信息；
36、确定模块，用于确定点云数据中距机器人最近的点，得到机器人最近点；
37、判断模块，用于根据相机高度和点云数据，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况；
38、确定模块，还用于若存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，则根据相机视角参数、机器人最近点和相机高度，确定机器人的第一停障距离，以根据机器人最近点和第一停障距离控制机器人停障；
39、确定模块，还用于若不存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，则根据机器人最近点和点云数据，确定机器人的第二停障距离，以根据第二停障距离控制机器人的停障。
40、第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，存储介质存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储介质之间通过总线通信，处理器执行所述机器可读指令，以执行如机器人方面任一项机器人停障的控制方法的步骤。
41、第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行如机器人方面任一项机器人停障的控制方法的步骤。
42、本申请实施例提供了一种机器人停障的控制方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：获取在机器人内设置的深度相机的相机视角参数、相机高度，及在深度相机的当前视野中障碍物上的点云数据；确定点云数据中距机器人最近的点，得到机器人最近点；根据相机高度和点云数据，判断是否存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况；若存在障碍物完全进入相机视野盲区的情况，则根据相机视角参数、机器人最近点和相机高度，确定机器人的第一停障距离，以根据机器人最近点和第一停障距离控制机器人停障；若不存在障碍物本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人停障的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述相机高度和所述点云数据，判断是否存在所述障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和所述相机高度对应的高度范围，判断是否存在所述障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述相机视角参数、所述机器人最近点和所述相机高度，确定所述机器人的第一停障距离，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人最近点、所述相机视角参数和所述相机高度，确定停障增加距离，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人最近点和所述点云数据，确定所述机器人的第二停障距离，包括：
7.根据权利要求6所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据比较结果、所述当前距离差值和所述历史最大距离差值
8.一种机器人停障的控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至7任一项所述的机器人停障的控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的机器人停障的控制方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人停障的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述相机高度和所述点云数据，判断是否存在所述障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
3.根据权利要求2所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述点云数据和所述相机高度对应的高度范围，判断是否存在所述障碍物完全进入相机视野盲区的情况，包括：
4.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述相机视角参数、所述机器人最近点和所述相机高度，确定所述机器人的第一停障距离，包括：
5.根据权利要求4所述的机器人停障的控制方法，其特征在于，所述根据所述机器人最近点、所述相机视角参数和所述相机高度，确定停障增加距离，包括：
6.根据权利要求1所述的机器人停障的控制方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东舜储智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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