【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能控制，具体而言，涉及一种栈板识别对接方法、设备及存储介质。
技术介绍
1、智能叉车已被广泛应用于货物搬运、栈板搬运等，随着智能叉车应用的增多，对栈板位置的识别、对接栈板的速度、精度要求也在不断地提高。
2、现有的栈板对接方法为两腿识别方法，通过识别栈板的左腿和右腿，从而确定对接路径，并基于对接路径完成智能叉车和栈板的对接。
3、但是，现有技术中进行两腿识别时存在误差大、对接出错率高的问题。
技术实现思路
1、本申请的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种栈板识别对接方法、设备及存储介质，以解决现有技术中两腿识别时存在误差大、对接出错率高的问题。
2、为实现上述目的，本申请采用的技术方案如下：
3、第一方面，本申请提供了一种栈板识别对接方法，所述方法包括：
4、获取智能叉车上的点云采集装置采集的原始点云数据，所述原始点云数据中包括待对接的栈板的点云数据；
5、基于预先确定的识别参数对所述原始点云数据进行过滤压缩及聚类处理，得到所述栈板对应的多个点云簇；
6、根据所述栈板对应的多个点云簇确定所述栈板的多个待选左腿点云簇、多个待选右腿点云簇以及多个待选中间腿点云簇；
7、根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定目标左右腿点云簇组合；
8、根据所述目标左右
9、可选的，所述根据所述栈板对应的多个点云簇确定所述栈板的多个待选左腿点云簇、多个待选右腿点云簇以及多个待选中间腿点云簇，包括：
10、遍历各点云簇的中心点位置，确定多个第一点云簇组合，并根据各所述点云簇的中心点位置，在各所述第一点云簇组合中确定待选中间腿点云簇以及待选右腿点云簇，所述第一点云簇组合中包括：中心点距离满足第一距离区间的两个点云簇；
11、遍历各点云簇的中心点位置，确定多个第二点云簇组合，并根据各所述点云簇的中心点位置，在各所述第二点云簇组合中确定待选中间腿点云簇以及待选左腿点云簇，所述第一点云簇组合中包括：中心点距离满足第二距离区间的两个点云簇。
12、可选的，所述根据各所述点云簇的中心点位置，在所述第一点云簇组合中确定多个待选中间腿点云簇以及多个待选右腿点云簇，包括：
13、将所述第一点云簇组合中中心点位置的纵坐标值最大的点云簇作为一个待选中间腿点云簇，并将中心点位置的纵坐标值最小的点云簇作为一个待选右腿点云簇。
14、可选的，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定目标左右腿点云簇组合，包括：
15、根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定多个待选左右腿点云簇组合；
16、根据各所述待选左右腿点云簇组合与智能叉车的距离，从所述多个待选左右腿点云簇组合中确定所述目标左右腿点云簇组合。
17、可选的，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定多个待选左右腿点云簇组合，包括：
18、确定第一待选左腿点云簇和第一待选中间腿点云簇的第一距离，所述第一待选中间腿点云簇和第一待选右腿点云簇的第二距离，以及所述第一待选左腿点云簇和所述第一待选右腿点云簇的第三距离；
19、确定所述第一距离和第二距离的和，得到第一结果；
20、确定所述第一结果与所述第三距离的差值，得到第二结果；
21、若所述第二结果小于预设阈值，则将所述第一待选左腿点云簇和所述第一待选右腿点云簇作为一个待选左右腿点云簇组合。
22、可选的，所述根据所述目标左右腿点云簇组合以及所述识别参数确定路径终点，并根据所述路径终点生成目标对接路径，以基于所述对接路径行驶并与所述栈板对接，包括：
23、确定所述目标左右腿点云簇组合的坐标中点，并根据所述坐标中点、所述横向偏移值以及纵向偏移值确定路径终点；
24、根据所述路径终点对应的垂线方向以及所述角度偏移值生成所述目标对接路径。
25、可选的，所述方法还包括：
26、若所述智能叉车的运动学中心与所述目标对接路径的路径起点之间的距离大于预设长度阈值，则根据所述智能叉车的运动学中心以及路径起点生成对接补充路径，并将所述对接补充路径和所述目标对接路径组合为最终的目标对接路径。
27、可选的，所述识别参数包括：识别角度范围、识别距离范围、高度筛选范围、横向偏移值、纵向偏移值、角度偏移值、路径长度、聚类距离、聚类点数，所述基于预先确定的识别参数对所述原始点云数据进行过滤压缩及聚类处理，得到所述栈板对应的多个点云簇，包括：
28、基于所述高度筛选范围对所述原始点云数据进行过滤，得到过滤后点云数据；
29、将所述过滤后点云数据压缩为二维点云数据，并根据所述识别参数对所述二维点云数据进行过滤，得到过滤后二维点云数据；
30、对所述过滤后二维点云数据进行聚类，得到多个点云簇。
31、第二方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如上述栈板识别对接方法的步骤。
32、第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述栈板识别对接方法的步骤。
33、本申请的有益效果是：通过对栈板的左右腿和中间腿进行识别，并基于中间腿的位置信息以及左右腿的位置信息对左右腿组合进行筛选，从而生成目标对接路径，可以提高左右腿识别的准确性，相比于两腿识别方法，本申请的方法能够更加精确地确定栈板的左腿和右腿的位置，进而提高生成的目标对接路径的精确度。
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1.一种栈板识别对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述栈板对应的多个点云簇确定所述栈板的多个待选左腿点云簇、多个待选右腿点云簇以及多个待选中间腿点云簇，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述点云簇的中心点位置，在各所述第一点云簇组合中确定待选中间腿点云簇以及待选右腿点云簇，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定目标左右腿点云簇组合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定多个待选左右腿点云簇组合，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标左右
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别参数包括：识别角度范围、识别距离范围、高度筛选范围、横向偏移值、纵向偏移值、角度偏移值、路径长度、聚类距离、聚类点数；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的程序指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述程序指令，以执行时执行如权利要求1至8任一项所述的栈板识别对接方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至8任一项所述的栈板识别对接方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种栈板识别对接方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述栈板对应的多个点云簇确定所述栈板的多个待选左腿点云簇、多个待选右腿点云簇以及多个待选中间腿点云簇，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述点云簇的中心点位置，在各所述第一点云簇组合中确定待选中间腿点云簇以及待选右腿点云簇，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云簇中确定目标左右腿点云簇组合，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各所述待选左腿点云簇的位置信息、各所述待选右腿点云簇的位置信息以及待选中间腿点云簇的位置信息，从所述多个待选左腿点云簇以及多个待选右腿点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东舜储智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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