【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及仓储机器人领域，特别涉及一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人。
技术介绍
1、agv机器人通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
2、agv箱式仓储机器人需要抓取装置，能够抓取一定高度的货物进行移动，具有视觉识别装置，能够识别货物的位置并抓取，常用于仓储。
3、中国专利申请cn112937356a公开了一种用于agv系统的自动换电装置，包括换电区和位于换电区一侧的换电站，换电区包括机器人停放位和供机器人充电的充电桩，换电站包括用于抓取电池的抓取装置、驱动抓取装置上下移动的驱动装置、以及用于对电池进行充电和存放的电池存储架，电池存储架上设置有若干电池仓储位，每个电池仓储位上均设置有充电接口，电池仓储位上对称设置有电池定位销；在电池仓储位上配备了相应的充电接口，以及电池定位销以实现电池对位准确，进而保证电池的正常充电；充电桩对机器人进行供电，换电站对机器人的电池进行更换，既可以实现机器人电池的更换，又可以避免在换电池的过程中出现断电的情况，保证换电过程的正常进行。
4、上述专利和现有技术中还存在以下缺陷：
5、现有的agv小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电，一般技术人
技术实现思路
1、本申请的目的在于提供一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，能够通过抓取组件将低电量的锂电池移动至货架上，并将货架上的满电量的锂电池移动至电池仓内进行锂电池自动更换，解决了锂电池的能量密度低，需要频繁充电导致效率降低的问题，仅需要将满电量的锂电池排列在货架上即可，不用人工辅助更换锂电池，省时省力。
2、为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，包括移动底盘和锂电池，所述移动底盘上设置有抓取组件；所述移动底盘上设置有电池仓，所述电池仓内设置有两组锂电池；
3、当两组所述锂电池的剩余电量不足时，所述抓取组件能够抓取一组所述锂电池并将所述锂电池移动至一定高度后释放；所述抓取组件能够将不同高度的锂电池抓取并将锂电池移动至所述电池仓内；
4、所述抓取组件包括升降台、旋转台、伸出框和两块夹持板，所述升降台能够在所述移动底盘上垂直移动，并使所述升降台、旋转台和伸出框垂直移动；所述旋转台设置在所述升降台上，且所述旋转台能够带动伸出框和夹持板转动；所述伸出框设置在所述旋转台上并能够带动所述夹持板从所述伸出框上水平伸出；两块所述夹持板均设置在所述伸出框上；两块所述夹持板相对移动时，能够将所述锂电池夹持；两块所述夹持板相背移动时，能够释放所述锂电池。
5、优选的，两块所述夹持板相对的一侧均匀等距的设置有若干个稳固组件，所述稳固组件包括伸缩槽、弹性件和固定块，所述伸缩槽开设在所述夹持板上；所述弹性件的一端固定安装在所述伸缩槽的槽底，所述固定块设置在所述伸缩槽内并与所述弹性件固定安装；
6、所述锂电池靠近顶部的侧壁上固定安装有固定条，当两块所述夹持板相对移动将锂电池夹持时，所述固定条的底部与对应的所述固定块相抵。
7、优选的，所述伸出框和两块所述夹持板的顶部和底部均设置有滑动组件，所述滑动组件包括四个滑动槽、四块滑动块和两根铰接杆，四个所述滑动槽分别开设在所述伸出框和所述夹持板靠近两端位置，四块所述滑动块分别滑动配合在对应的所述滑动槽内，两根所述铰接杆的两端分别铰接在对应的所述滑动块上，且所述铰接杆的一端通过所述滑动块连接在所述伸出框上，所述铰接杆的另一端通过滑动块连接在所述夹持板上。
8、优选的，所述电池仓内设置有锁紧组件，所述锁紧组件包括驱动杆、锁紧块和锁紧框，所述锁紧框固定安装在所述电池仓内，所述锁紧块固定安装在所述驱动杆上；
9、所述抓取组件将锂电池移动至所述电池仓内后，所述锁紧框能够将所述锂电池移动并锁紧在所述锁紧框内。
10、优选的，所述移动底盘上设置有货物组件，所述货物组件包括支撑龙门和若干个放置板，所述支撑龙门固定安装在所述移动底盘上，所述若干个放置板均匀等距的固定安装在所述支撑龙门上。
11、优选的，所述支撑龙门的两侧内壁开设有驱动槽，所述驱动槽内转动连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆上螺纹连接有移动块，所述移动块通过支撑架与所述升降台连接。
12、优选的，所述升降台上转动连接有转动轴，所述转动轴的顶部固定安装在所述旋转台上，所述转动轴上固定套接有从动齿轮，所述升降台上固定安装有驱动电机，所述驱动电机的输出端固定安装有主动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮相啮合。
13、优选的，所述旋转台的顶部靠近两侧位置固定安装有侧板，所述侧板上固定安装有直线驱动器，所述直线驱动器的输出端固定安装有连接件，所述连接件上固定安装有连接块，所述侧板上开设有连接孔，所述连接块穿过所述连接孔并与所述伸出框固定安装。
14、优选的，所述侧板靠近所述伸出框的一侧开设有稳固槽，所述伸出框上固定安装有稳固条，所述稳固条滑动配合在所述稳固槽内。
15、优选的，所述伸出框的一端为开口设置，所述伸出框远离开口端的内壁上固定安装有限位板，所述夹持板对应限位板位置开设有限位孔，所述限位板穿过限位孔并与限位孔滑动配合，所述限位板远离所述伸出框开口端的一侧固定安装有气缸，所述气缸固定安装在所述夹持板上。
16、综上，本专利技术的技术效果和优点：
17、1、本专利技术中，通过伸出框带动夹持板伸出进电池仓内，夹持板将一块低电量的锂电池夹持，伸出框复位移动，将低电量的锂电池移动至旋转台上，升降台带动旋转台和低电量的锂电池上升移动至对应货架位置，旋转台旋转，使伸出框对应货架位置，伸出框伸出带动低电量的锂电池水平移动，将低电量的锂电池移动至货架上，夹持板解除对低电量的锂电池的夹持，使低电量的锂电池放置在货架上，移动底盘和升降台使伸出框调整位置，使伸出框对应货架上满电量的锂电池，伸出框伸出使夹持板将满电量的锂电池夹持，升降台、旋转台、伸出框和夹持板带动满电量的锂本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，包括移动底盘（1）和锂电池（2），其特征在于：所述移动底盘（1）上设置有抓取组件（4）；所述移动底盘（1）上设置有电池仓（3），所述电池仓（3）内设置有两组锂电池（2）；
2.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述伸出框（43）和两块所述夹持板（44）的顶部和底部均设置有滑动组件（6），所述滑动组件（6）包括四个滑动槽（61）、四块滑动块（62）和两根铰接杆（63），四个所述滑动槽（61）分别开设在所述伸出框（43）和所述夹持板（44）靠近两端位置，四块所述滑动块（62）分别滑动配合在对应的所述滑动槽（61）内，两根所述铰接杆（63）的两端分别铰接在对应的所述滑动块（62）上，且所述铰接杆（63）的一端通过所述滑动块（62）连接在所述伸出框（43）上，所述铰接杆（63）的另一端通过滑动块（62）连接在所述夹持板（44）上。
3.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述电池仓（3）内设置有锁紧组件（7），所述锁紧组件（7）包括驱动杆（71）、锁紧块
4.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述移动底盘（1）上设置有货物组件（8），所述货物组件（8）包括支撑龙门（81）和若干个放置板（82），所述支撑龙门（81）固定安装在所述移动底盘（1）上，所述若干个放置板（82）均匀等距的固定安装在所述支撑龙门（81）上。
5.根据权利要求4所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述支撑龙门（81）的两侧内壁开设有驱动槽（411），所述驱动槽（411）内转动连接有驱动螺杆（412），所述驱动螺杆（412）上螺纹连接有移动块（413），所述移动块（413）通过支撑架（414）与所述升降台（41）连接。
6.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述升降台（41）上转动连接有转动轴（421），所述转动轴（421）的顶部固定安装在所述旋转台（42）上，所述转动轴（421）上固定套接有从动齿轮（422），所述升降台（41）上固定安装有驱动电机（423），所述驱动电机（423）的输出端固定安装有主动齿轮（424），所述主动齿轮（424）与所述从动齿轮（422）相啮合。
7.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述旋转台（42）的顶部靠近两侧位置固定安装有侧板（431），所述侧板（431）上固定安装有直线驱动器（432），所述直线驱动器（432）的输出端固定安装有连接件（433），所述连接件（433）上固定安装有连接块（434），所述侧板（431）上开设有连接孔（435），所述连接块（434）穿过所述连接孔（435）并与所述伸出框（43）固定安装。
8.根据权利要求7所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述侧板（431）靠近所述伸出框（43）的一侧开设有稳固槽，所述伸出框（43）上固定安装有稳固条（437），所述稳固条（437）滑动配合在所述稳固槽内。
9.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的AGV箱式仓储机器人，其特征在于：所述伸出框（43）的一端为开口设置，所述伸出框（43）远离开口端的内壁上固定安装有限位板（441），所述夹持板（44）对应限位板（441）位置开设有限位孔，所述限位板（441）穿过限位孔并与限位孔滑动配合，所述限位板（441）远离所述伸出框（43）开口端的一侧固定安装有气缸（442），所述气缸（442）固定安装在所述夹持板（44）上。
...【技术特征摘要】
1.一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，包括移动底盘（1）和锂电池（2），其特征在于：所述移动底盘（1）上设置有抓取组件（4）；所述移动底盘（1）上设置有电池仓（3），所述电池仓（3）内设置有两组锂电池（2）；
2.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，其特征在于：所述伸出框（43）和两块所述夹持板（44）的顶部和底部均设置有滑动组件（6），所述滑动组件（6）包括四个滑动槽（61）、四块滑动块（62）和两根铰接杆（63），四个所述滑动槽（61）分别开设在所述伸出框（43）和所述夹持板（44）靠近两端位置，四块所述滑动块（62）分别滑动配合在对应的所述滑动槽（61）内，两根所述铰接杆（63）的两端分别铰接在对应的所述滑动块（62）上，且所述铰接杆（63）的一端通过所述滑动块（62）连接在所述伸出框（43）上，所述铰接杆（63）的另一端通过滑动块（62）连接在所述夹持板（44）上。
3.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，其特征在于：所述电池仓（3）内设置有锁紧组件（7），所述锁紧组件（7）包括驱动杆（71）、锁紧块（72）和锁紧框（73），所述锁紧框（73）固定安装在所述电池仓（3）内，所述锁紧块（72）固定安装在所述驱动杆（71）上；
4.根据权利要求1所述的一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，其特征在于：所述移动底盘（1）上设置有货物组件（8），所述货物组件（8）包括支撑龙门（81）和若干个放置板（82），所述支撑龙门（81）固定安装在所述移动底盘（1）上，所述若干个放置板（82）均匀等距的固定安装在所述支撑龙门（81）上。
5.根据权利要求4所述的一种锂电池驱动的agv箱式仓储机器人，其特征在于：所述支撑龙门（81）的两侧内壁开设有驱动槽（411），所述驱动槽（411）内转动连接有驱动螺杆（412），...
【专利技术属性】
技术研发人员：奚青，陈曲燕，
申请(专利权)人：无锡弘宜智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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