【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人控制，具体涉及一种用于机器人的穿戴式手持控制终端。
技术介绍
1、控制终端作为人类与机器人之间交互的装置，使得人类能够及时有效的掌握机器人当前状态、任务执行进度和周边的环境信息，从而为人类对机器人的进一步操控提供可靠的依据。
2、目前市面上机器人控制终端产品主要分为两代，第一代箱式控制终端和第二代手持式控制终端，其中第一代箱式控制终端采用工程塑料箱式结构和机械式按键和操作手柄，体积占用空间大、产品重量大已逐渐退出主流遥控终端市场；第二代手持式遥控终端，采用机加工金属外壳，体积相对第一代遥控器较小，但因集成度较低，缺乏人机工程设计，体积和重量上并不适用于长时间手持作业。
技术实现思路
1、本技术针对目前手持式终端长时间使用后手部无法支撑的问题，提供一种用于机器人的穿戴式手持控制终端。
2、为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：
3、一种用于机器人的穿戴式手持控制终端，包括穿戴机构、连接杆和控制器，所述穿戴机构用于固定在人体上，所述连接杆的一端与穿戴机构连接，另一端与控制器连接。
4、本申请通过连接杆将控制器与穿戴机构连接，穿戴机构固定在人体上，从而解决无法长时间手持的问题。
5、优选的，所述穿戴机构包括腰带、第一调节扣和连接座，所述第一调节扣用于调节腰带的大小，所述腰带的前部安装有第一防护板，所述连接座安装在第一防护板上，所述连接座的前部设有u型口。通过设计腰带，将控制器固定在腰部，通过腰部进行受力
6、优选的，所述腰带的后部设有第二防护板；所述腰带上连接有马甲，所述马甲包括背带和肩带，所述背带与腰带的后部连接，肩带一端与背带连接，另一端与第一防护板连接。
7、优选的，所述背带上安装有第三防护板，所述肩带上安装有第四防护板，所述肩带的前部安装有第二调节扣。
8、腰带、背带和肩带上都设有由eva硬质材料制作的防护板，起支撑防护作用，通过第一调节扣可以调节腰部的大小，第二调节扣可以调节肩带的长短。
9、优选的，所述连接杆包括安装底板、铰链支架、支撑座和支杆，所述安装底板的大小与所述支撑座的u型口匹配，所述铰链支架安装在安装底板上，支撑座安装在铰链支架上，支杆与支撑座连接，所述支撑座与支杆之间采用阻尼铰链连接。
10、优选的，所述支杆为伸缩式，所述支杆包括内杆和外杆，外杆套设在内杆上，内杆与外杆之间通过锁紧机构连接，所述锁紧机构包括固定座、锁紧环和锁紧座，所述固定座与外杆连接，所述锁紧环与内杆接触，固定座与锁紧环的接触面为斜面，所述锁紧座与固定座螺纹连接。
11、支杆采用碳纤管，强度大，质量轻，通过安装底板与腰带进行连接，铰链支架一侧通过重型阻尼铰链与支撑座安装固定，从而实现支杆俯仰角度悬停，铰链罩盖通过螺钉安装在铰链架上，遮住铰链起防护铰链作用。安装底板与铰链支架通过螺钉固定，支杆组件通过安装底板与马甲快速拆接。固定座粘接在外杆上，锁紧环装入固定座内侧，锁紧座与固定座外侧通过螺纹连接，内杆插入固定座至外杆，拧锁紧座可实现锁紧环直径变小紧固碳纤管内，从而实现支杆长度调节。
12、优选的，所述控制器包括连接壳和固定操作器，连接壳内设有连接孔，连接杆进入到连接孔内通过分度销锁紧；固定操作器安装在连接壳的两侧内，连接壳上安装有操作组件，固定操作器内连接有天线。
13、优选的，所述控制器还包括移动操作器，所述连接壳上设有固定柱，所述移动操作器通过固定架安装在固定柱上。
14、优选的，所述固定架包括转轴安装座、第一转轴、转轴支架、第二转轴和背夹，所述转轴安装座上设有与固定柱配合的安装孔，转轴安装座与转轴支架通过第一转轴转动连接，转轴支架与背夹通过第二转轴转动连接，所述移动操作器固定在背夹上。
15、优选的，所述背夹包括下夹和上夹，下夹与移动操作器的下部固定连接，下夹的中部通过第二转轴与转轴支架连接，上夹与下夹之间通过旋钮螺钉连接，所述旋钮螺钉穿过上夹与下夹螺纹连接，旋钮螺钉的顶部安装有旋钮帽，上夹内设有凹槽，移动操作器固定在凹槽内，所述旋钮螺钉的两侧设有导向孔，导向孔内安装有导向销。
16、连接壳的壳体外观呈现曲面弧度，更加贴合手部曲线，提高舒适度；分度销拧紧在连接壳底部，用于快速拆装连接杆；连接壳上还安装有天线，天线通过tnc安装座与连接壳连接，可快速拆装。
17、可折叠的移动操作器，下夹通过螺钉固定在移动操作器上、上夹通过旋钮螺钉和导向销与下夹连接，旋钮螺钉穿过上夹与旋钮帽粘接固定，将移动操作器放置于下夹底部，旋转旋钮帽可移动上夹上下移动，导向销起定位导向作用，旋钮螺钉起移动固定作用，从而实现移动操作器的夹持固定。转轴支架一侧通过第二转轴与下夹连接，实现角度调节及悬停，转轴支架另一侧通过第一转轴与转轴安装座连接，实现角度调节及悬停，转轴安装座通过螺钉与连接壳上的固定柱连接。
18、与现有技术相比，本技术的有益效果：本申请提供的穿戴式手持终端，具备重量轻、可穿戴、可组装、可折叠，符合人机工程学设计。
19、重量轻：作业马甲采用网孔布料配合eva硬质护板、支杆采用碳纤维材质、控制器主壳体采用工程塑料，实现整体减重。
20、可组装：移动操作器可独立手持使用，也可与可穿戴马甲和与碳纤支杆组件进行配合使用，可根据需求进行组装。
21、可穿戴：可配合作业马甲背实现穿戴，背负操控使用控制器。
22、可折叠：移动操作器可折叠收纳展开，实现角度调节。
23、可调节：引入重型阻尼转轴，配合弧形凹槽可实现组装后的连接杆-控制器整体俯仰角度的调节，且能在目标角度悬停，无需二次紧固。
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1.一种用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，包括穿戴机构（1）、连接杆（2）和控制器（3），所述穿戴机构（1）用于固定在人体上，所述连接杆（2）的一端与穿戴机构（1）连接，另一端与控制器（3）连接；所述控制器（3）包括连接壳（301）和固定操作器（302），连接壳（301）内设有连接孔（303），连接杆（2）进入到连接孔（303）内通过分度销（304）锁紧；固定操作器（302）安装在连接壳（301）的两侧内，连接壳（301）上安装有操作组件（305），固定操作器（302）内连接有天线（306）。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述穿戴机构（1）包括腰带（101）、第一调节扣（102）和连接座（103），所述第一调节扣（102）用于调节腰带（101）的大小，所述腰带（101）的前部安装有第一防护板（104），所述连接座（103）安装在第一防护板（104）上，所述连接座（103）的前部设有U型口（105）。
3.根据权利要求2所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述腰带（101）的后部设有第二防护板（
4.根据权利要求3所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述背带（108）上安装有第三防护板（110），所述肩带（109）上安装有第四防护板（111），所述肩带（109）的前部安装有第二调节扣（112）。
5.根据权利要求2所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述连接杆（2）包括安装底板（201）、铰链支架（202）、支撑座（203）和支杆（204），所述安装底板（201）的大小与所述支撑座（203）的U型口（105）匹配，所述铰链支架（202）安装在安装底板（201）上，支撑座（203）安装在铰链支架（202）上，支杆（204）与支撑座（203）连接，所述支撑座（203）与支杆（204）之间采用阻尼铰链连接。
6.根据权利要求5所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述支杆（204）为伸缩式，所述支杆（204）包括内杆（205）和外杆（206），外杆（206）套设在内杆（205）上，内杆（205）与外杆（206）之间通过锁紧机构连接，所述锁紧机构包括固定座（207）、锁紧环（208）和锁紧座（209），所述固定座（207）与外杆（206）连接，所述锁紧环（208）与内杆（205）接触，固定座（207）与锁紧环（208）的接触面为斜面，所述锁紧座（209）与固定座（207）螺纹连接。
7.根据权利要求1所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述控制器（3）还包括移动操作器（307），所述连接壳（301）上设有固定柱（308），所述移动操作器（307）通过固定架安装在固定柱（308）上。
8.根据权利要求7所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述固定架包括转轴安装座（309）、第一转轴（310）、转轴支架（311）、第二转轴（312）和背夹（313），所述转轴安装座（309）上设有与固定柱（308）配合的安装孔（314），转轴安装座（309）与转轴支架（311）通过第一转轴（310）转动连接，转轴支架（311）与背夹（313）通过第二转轴（312）转动连接，所述移动操作器（307）固定在背夹（313）上。
9.根据权利要求8所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述背夹（313）包括下夹（316）和上夹（315），下夹（316）与移动操作器（307）的下部固定连接，下夹（316）的中部通过第二转轴（312）与转轴支架（311）连接，上夹（315）与下夹（316）之间通过旋钮螺钉（317）连接，所述旋钮螺钉（317）穿过上夹（315）与下夹（316）螺纹连接，旋钮螺钉（317）的顶部安装有旋钮帽（318），上夹（315）内设有凹槽，移动操作器（307）固定在凹槽内，所述旋钮螺钉（317）的两侧设有导向孔，导向孔内安装有导向销（319）。
...【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，包括穿戴机构（1）、连接杆（2）和控制器（3），所述穿戴机构（1）用于固定在人体上，所述连接杆（2）的一端与穿戴机构（1）连接，另一端与控制器（3）连接；所述控制器（3）包括连接壳（301）和固定操作器（302），连接壳（301）内设有连接孔（303），连接杆（2）进入到连接孔（303）内通过分度销（304）锁紧；固定操作器（302）安装在连接壳（301）的两侧内，连接壳（301）上安装有操作组件（305），固定操作器（302）内连接有天线（306）。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述穿戴机构（1）包括腰带（101）、第一调节扣（102）和连接座（103），所述第一调节扣（102）用于调节腰带（101）的大小，所述腰带（101）的前部安装有第一防护板（104），所述连接座（103）安装在第一防护板（104）上，所述连接座（103）的前部设有u型口（105）。
3.根据权利要求2所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述腰带（101）的后部设有第二防护板（106）；所述腰带（101）上连接有马甲（107），所述马甲（107）包括背带（108）和肩带（109），所述背带（108）与腰带（101）的后部连接，肩带（109）一端与背带（108）连接，另一端与第一防护板（104）连接。
4.根据权利要求3所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述背带（108）上安装有第三防护板（110），所述肩带（109）上安装有第四防护板（111），所述肩带（109）的前部安装有第二调节扣（112）。
5.根据权利要求2所述的用于机器人的穿戴式手持控制终端，其特征在于，所述连接杆（2）包括安装底板（201）、铰链支架（202）、支撑座（203）和支杆（204），所述安装底板（201）的大小与所述支撑座（203）的u型口（105）匹配，所述铰链支架（202）安装在安装底板（201）上，支撑座（203）安装在铰链支架（202）上，支杆（204）与支撑座（20...
【专利技术属性】
技术研发人员：温学雷，杜军，张明，王俊，郑军，
申请(专利权)人：重庆廷捷机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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