一种用于行走机构的减震履带轮系制造技术

本技术提供了一种用于行走机构的减震履带轮系，包括主动轮、从动轮、履带、第一支撑轮和第二支撑轮，主动轮、从动轮的上下两面均与履带啮合，第一支撑轮位于第二支撑轮的上部，第一支撑轮和第二支撑轮之间通过第一减震阻尼器连接，从动轮与第一支撑轮之间连接有第二减震阻尼器，从动轮与第二支撑轮之间连接有第三减震阻尼器，第一减震阻尼器、第二减震阻尼器和第三减震阻尼器形成三角形。本申请主动轮和从动轮的大部分与履带连接，实现了接近轮式行走的方式，使得行走效率高，对于复杂的路况，通过三个形成三角形的减震阻尼器，可有效降低复杂路面对轮系机构的冲击，同时通过更换第四支架还可以调节整个减震结构的刚性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人，具体涉及一种用于行走机构的减震履带轮系。

技术介绍

1、随着社会的进步，机器人在反恐侦查、排爆、巡逻、消防等领域的应用需求急剧增加。由于执勤环境往往较为复杂，往往对地面移动机器人的机动性能和全地形适应性能要求较高。

2、目前机器人的移动分为轮式和履带式，轮式行走机构的轮子与地面可以简化视为点接触，因为运动滚动摩擦阻尼较小，运动速度较快，但是易打滑和爬坡易倾翻。履带式行走机构通过履带与地面接触，接触面积大且跨度较长，支撑面更大，对地面压强较小，从而运动平稳不易打滑，负载能力强；但是滑动转向阻尼大，运动损耗大。且履带式在使用过程中为了使得履带保持长进状态需要使用到的张紧轮比较多，为了使得在复杂路面也能很好的运行，因此减震结构比较复杂。

技术实现思路

1、本技术针对目前采用了很多个张紧轮使得履带式行走机构的减震结构复杂，在行走过程中履带容易掉落且减震效果不好的问题，提供一种用于行走机构的减震履带轮系。

2、为了实现上述技术目的，本技术提供了以下技术方案：

3、一本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，包括主动轮(1)、从动轮(2)、履带、第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)，所述主动轮(1)、从动轮(2)的上下两面均与履带啮合，所述第一支撑轮(3)、所述第二支撑轮(4)位于主动轮(1)和从动轮(2)之间，第一支撑轮(3)位于第二支撑轮(4)的上部，第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)之间通过第一减震阻尼器(5)连接，所述从动轮(2)与第一支撑轮(3)之间连接有第二减震阻尼器(6)，所述从动轮(2)与第二支撑轮(4)之间连接有第三减震阻尼器(7)，所述第一减震阻尼器(5)、第二减震阻尼器(6)和第三减震阻尼器(7)形成三角形。

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【技术特征摘要】

1.一种用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，包括主动轮(1)、从动轮(2)、履带、第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)，所述主动轮(1)、从动轮(2)的上下两面均与履带啮合，所述第一支撑轮(3)、所述第二支撑轮(4)位于主动轮(1)和从动轮(2)之间，第一支撑轮(3)位于第二支撑轮(4)的上部，第一支撑轮(3)和第二支撑轮(4)之间通过第一减震阻尼器(5)连接，所述从动轮(2)与第一支撑轮(3)之间连接有第二减震阻尼器(6)，所述从动轮(2)与第二支撑轮(4)之间连接有第三减震阻尼器(7)，所述第一减震阻尼器(5)、第二减震阻尼器(6)和第三减震阻尼器(7)形成三角形。

2.根据权利要求1所述的用于行走机构的减震履带轮系，其特征在于，还包括固定架，所述固定架包括第一支架(8)、第二支架(9)和第三支架(10)，所述第一支架(8)与第二支架(9)连接，第一支架(8)上设有第一轴孔(12)，从动轮(2)的转轴穿过第一轴孔(12)，第一轴孔(12)的上下两侧分别设有第一连接孔(13)和第二连接孔(14)，第二支架(9)和第三支架(10)为l型，第二支架(9)与第三支架(10)连接，第二支架(9)上设有第二轴孔(15)和第三连接孔(17)，第一支撑轮(3)的转轴穿过第二轴孔(15)，第二减震阻尼器(6)连的两端分别与第一连接孔(13)和第三连接孔(17)连接；第三支架(10)上设有第三轴孔(16)和第四连接孔(18)，第二支撑轮(4)的转轴穿过第三轴孔(16)，第三减震阻尼器(7)的两端分别与第二连接孔(14)和第四连接孔(18)连接。

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【专利技术属性】
技术研发人员：张明，王俊，温学雷，郑军，杜军，
申请(专利权)人：重庆廷捷机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：