【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于换挡控制，具体涉及一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法及装置。
技术介绍
1、主驱电机、辅驱电机与换挡机构之间的协同换挡策略是双电机驱动系统的新能源汽车的核心技术之一。变速驱动装置包括搭载了多个电机的平行轴式、行星排式变速器，换挡机构主要包括电动式、液压式和气动式机构。
2、传统无同步环变速器的接合套内花键齿端面和接合齿圈齿端面采用垂直端面而未设计锁止角，因此在挂挡过程中一旦出现接合套内花键端面与接合齿圈端面相对的情况，将会引起换挡卡滞，甚至会出现换挡失败的问题。
3、目前针对无同步环变速驱动系统换挡过程中出现的对齿卡滞问题，传统方法为重新尝试换挡，即换挡机构退回到空挡状态，待永磁同步电机调速完成后重新挂挡，虽然重新尝试换挡在一定概率下是可以换挡成功的。但是此类方法并不能从根源解决换挡对齿卡滞问题，甚至会增加换挡过程动力中断的时间和换挡冲击，进而影响整车的动力性。
技术实现思路
1、为了解决目前重新尝试换挡的传统方法不能从根源解决换挡对齿卡滞问题，甚至会增加换挡过程动力中断的时间和换挡冲击，进而影响整车的动力性的技术问题，本专利技术提供一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法及装置。
2、第一方面
3、本专利技术提供了一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，包括：
4、s1：通过汽车控制单元发出换挡指令；
5、s2：通过变速器控制单元发出扭矩卸载指令，进行扭矩卸
6、s3：通过换挡机构施加初始占空比，将挡位移动至空挡挡位；
7、s4：通过所述变速器控制单元向驱动电机控制器发送转速同步指令，对输入轴和输出轴分别施加驱动扭矩，以使所述输入轴和所述输出轴之间的转速差变小，当所述输入轴和所述输出轴之间的转速差在预设范围内时，进入下一步；
8、s5：根据所述输入轴和所述输出轴之间的实时转速差、转角差、辅驱电机扭矩和所述换挡机构的位置，进行挂挡可行性检测，判断是否可以挂挡，若是，进入下一步；否则等待下一个周期，重新进行s5；
9、s6：规划所述换挡机构中的接合套位移时间曲线；
10、s7：所述变速器控制单元跟踪所述接合套位移曲线进行挂挡；
11、s8：所述变速器控制单元发送扭矩恢复指令，进行扭矩恢复。
12、第二方面
13、本专利技术提供了一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置，包括：
14、换挡指令模块，用于通过汽车控制单元发出换挡指令；
15、扭矩卸载模块，用于通过变速器控制单元发出扭矩卸载指令，进行扭矩卸载；
16、移动模块，用于通过换挡机构施加初始占空比，将挡位移动至空挡挡位；
17、变速模块，用于通过所述变速器控制单元向驱动电机控制器发送转速同步指令，对输入轴和输出轴分别施加驱动扭矩，以使所述输入轴和所述输出轴之间的转速差变小，当所述输入轴和所述输出轴之间的转速差在预设范围内时，调用检测模块；
18、检测模块，用于根据所述输入轴和所述输出轴之间的实时转速差、转角差、辅驱电机扭矩和所述换挡机构的位置，进行挂挡可行性检测，判断是否可以挂挡，若是，调用规划模块；否则等待下一个周期，重新调用所述检测模块；
19、规划模块，用于规划所述换挡机构中的接合套位移时间曲线；
20、挂挡模块，用于所述变速器控制单元跟踪所述接合套位移曲线进行挂挡；
21、扭矩恢复模块，用于所述变速器控制单元发送扭矩恢复指令，进行扭矩恢复。
22、与现有技术相比，本专利技术至少具有以下有益技术效果：
23、在本专利技术中，在接收到汽车控制单元的换挡指令时，通过对变速驱动系统的主驱电机、辅驱电机以及换挡电机进行协同控制，在接合套和接合齿圈转速转角趋同的同时控制换挡机构实现无卡滞接合，从而顺利挂挡，从根源解决换挡对齿卡滞问题，提高换挡可靠性，减少换挡过程动力中断的时间和换挡冲击，提升整车的动力性。
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1.一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，所述初始占空比用于表征初始换挡力。
3.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，所述S5具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，所述S505具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，S6具体包括：
6.一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置，其特征在于，所述初始占空比用于表征初始换挡力。
8.根据权利要求6所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置，其特征在于，所述检测模块具体用于：
9.根据权利要求8所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置
10.根据权利要求6所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制装置，其特征在于，所述规划模块具体用于：
...【技术特征摘要】
1.一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，所述初始占空比用于表征初始换挡力。
3.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，所述s5具体包括：
4.根据权利要求3所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，所述s505具体包括：
5.根据权利要求1所述的一种应用于双电机驱动系统的主动转角协同换挡控制方法，其特征在于，s6具体包括：
...
【专利技术属性】
技术研发人员：林程，许家萁，易江，赵明杰，于潇，刘慧敏，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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