【技术实现步骤摘要】
本申请涉及数据处理技术，尤其涉及一种远程驾驶中的数据处理方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、近几年，无人驾驶技术不断发展，无人驾驶可以是通过用户在驾驶端远程操控无人驾驶车辆，从而控制无人驾驶车辆的行驶方向。无人驾驶可以帮助人们解决复杂场景作业过程中的安全隐患，减少事故发生，从而如何提升无人驾驶技术也是一个热点。
2、现有技术中无人驾驶车辆中搭载部署在不同方位的四路相机，采用四路相机实时拍摄当前环境的图片，并将图片发送至远程的驾驶端，由用户在驾驶端查看四路相机拍摄到的画面，并根据画面控制行驶方向。
3、然而，现有技术中四路相机拍摄到的图片发送至驾驶端的速度慢，从而导致用户在驾驶端查看的画面顺畅度降低，影响用户控制行驶方向；此外，相机拍摄的图片存在畸变，从而会使图片与实际差距增加。
技术实现思路
1、本申请提供一种远程驾驶中的数据处理方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中四路相机拍摄到的图片发送至驾驶端的速度慢，从而导致用户在驾驶端查看的画面顺畅度降低，影响用户控制行驶方向；此外，相机拍摄的图片存在畸变，从而会使图片与实际差距增加的问题。
2、第一方面，本申请提供一种远程驾驶中的数据处理方法，所述方法应用于无人驾驶车辆，所述方法包括：
3、响应于接收到用户通过驾驶端发送的远程驾驶指令，接收搭载于无人驾驶车辆中的至少一路相机实时采集当前时刻的图片数据；所述图片数据包括多帧图片；
4、对至少一路相机对应的多帧图片进
5、基于所述图片矫正数据获得各路相机对应的压缩后的视频流格式数据；
6、将所述视频流格式数据发送至驾驶端，以使用户在所述驾驶端查看至少一路相机拍摄的画面并控制行驶方向。
7、一种方式中，所述对至少一路相机对应的多帧图片进行畸变矫正处理，以获得各路相机对应的图片矫正数据，包括：
8、获取预设矫正算法以及预设相机畸变表；所述预设矫正算法包括未填充参数值的畸变矫正参数；
9、从所述预设相机畸变表中获取所述至少一路相机对应的畸变矫正参数值；
10、将所述畸变矫正参数值输入至所述预设矫正算法中，以获得参数值填充的矫正算法；
11、采用所述参数值填充的矫正算法对至少一路相机对应的各帧图片进行畸变矫正处理，以获得各路相机对应的图片矫正数据。
12、一种方式中，所述图片矫正数据包括多帧矫正图片；所述图片矫正数据的格式为第一存储空间格式；
13、所述基于所述图片矫正数据获得各路相机对应的压缩后的视频流格式数据，包括：
14、针对各路相机对应的图片矫正数据，将图片矫正数据中多帧矫正图片的格式转换为第二存储空间格式，以获得各路相机对应的图片转换数据；所述第二存储空间格式占用的存储空间小于所述第一存储空间格式占用的存储空间；所述图片转换数据包括对应的多帧转换图片；
15、采用预设插件对各路相机对应的多帧转换图片利用硬编码方式进行压缩，以获得各路相机对应的压缩后的视频流格式数据。
16、一种方式中，所述视频流格式数据包括多帧视频流数据；所述多帧视频流数据是按照时间先后顺序连续排列的；
17、所述将所述视频流格式数据发送至驾驶端，包括：
18、将所述视频流格式数据中多帧视频流数据按照预设写入速度输入至预设内存，以保证所述预设内存中各路相机对应的视频流数据文件中包括第一预设帧数的视频流数据；
19、当视频流数据文件中包括第一预设帧数的视频流数据后，从对应的视频流数据文件中以预设输出速度将视频流数据发送至驾驶端。
20、一种方式中，所述将所述视频流格式数据中多帧视频流数据按照预设写入速度输入至预设内存，以保证所述预设内存中各路相机对应的视频流数据文件中包括第一预设帧数的视频流数据，包括：
21、若任意视频流数据文件中无视频流数据，将对应的序列在前第一预设帧数的视频流数据按照预设写入速度输入至对应的视频数据文件中，以保证所述预设内存中各路相机对应的视频流数据文件中包括第一预设帧数的视频流数据；
22、若确定视频流数据文件中有视频流数据输出至驾驶端以使所述视频流数据文件包括第二预设帧数的视频流数据，则将对应的未写入的序列在前第三预设帧数的视频流数据按照预设写入速度输入至对应的视频数据文件中，以保证所述预设内存中各路相机对应的视频流数据文件中包括第一预设帧数的视频流数据；所述第二预设帧数与所述第三预设帧数的加和值为第一预设帧数。
23、一种方式中，所述从对应的视频流数据文件中以预设输出速度将视频流数据发送至驾驶端，包括：
24、从第一预设帧数的视频流数据中确定序列最小的视频流数据；
25、将所述最小的视频流数据以预设输出速度发送至驾驶端。
26、一种方式中，所述方法还包括：
27、将各路相机采集的当前预设时间段内对应的视频流格式数据编码成视频文件，并保存至本地；
28、若下一预设时间段内对应的视频文件产生，将本地中当前预设时间段对应的视频文件删除，并将下一预设时间段内对应的视频文件确定为当前预设时间段的视频文件，继续执行保存至本地至将下一预设时间段内对应的视频文件确定为当前预设时间段的视频文件的步骤，以实现视频文件的周期迭代。
29、第二方面，本申请提供一种远程驾驶中的数据处理装置，所述装置位于无人驾驶车辆，包括：
30、接收模块，用于响应于接收到用户通过驾驶端发送的远程驾驶指令，接收搭载于无人驾驶车辆中的至少一路相机实时采集当前时刻的图片数据；所述图片数据包括多帧图片；
31、处理模块，用于对至少一路相机对应的多帧图片进行畸变矫正处理，以获得各路相机对应的图片矫正数据；
32、获得模块，用于基于所述图片矫正数据获得各路相机对应的压缩后的视频流格式数据；
33、发送模块，用于将所述视频流格式数据发送至驾驶端，以使用户在所述驾驶端查看至少一路相机拍摄的画面并控制行驶方向。
34、第三方面，本申请提供一种无人驾驶车辆，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器和收发器；
35、所述存储器存储计算机执行指令；所述收发器，用于收发数据；
36、所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。
37、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述第一方面或任一项方式中所述的方法。
38、本申请提供一种远程驾驶中的数据处理方法、装置、设备及存储介质，本申请中无人驾驶车辆响应于接收到用户通过驾驶端发送的远程驾驶指令，从而接收搭载于无人驾驶车辆中的至少一路相机实时采集当前时刻的图片数据，该图片数据中本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种远程驾驶中的数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对至少一路相机对应的多帧图片进行畸变矫正处理，以获得各路相机对应的图片矫正数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图片矫正数据包括多帧矫正图片；所述图片矫正数据的格式为第一存储空间格式；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视频流格式数据包括多帧视频流数据；所述多帧视频流数据是按照时间先后顺序连续排列的；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述视频流格式数据中多帧视频流数据按照预设写入速度输入至预设内存，以保证所述预设内存中各路相机对应的视频流数据文件中包括预设帧数的视频流数据，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从对应的视频流数据文件中以预设输出速度将视频流数据发送至驾驶端，包括：
7.根据权利要求1-6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种远程驾驶中的数据处理装置，其特征在于，所述装置位
9.一种无人驾驶车辆，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器和收发器；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种远程驾驶中的数据处理方法，其特征在于，所述方法应用于无人驾驶车辆，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对至少一路相机对应的多帧图片进行畸变矫正处理，以获得各路相机对应的图片矫正数据，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图片矫正数据包括多帧矫正图片；所述图片矫正数据的格式为第一存储空间格式；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述视频流格式数据包括多帧视频流数据；所述多帧视频流数据是按照时间先后顺序连续排列的；
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述视频流格式数据中多帧视频流数据按照预设写入速度输入至预设内存，以保证所...
【专利技术属性】
技术研发人员：胥爽，李飞，陈鑫，凌欢欢，张学龙，李让贤，
申请(专利权)人：上海易咖智车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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