【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及分布式电驱动汽车，具体涉及到一种积分估计器计算路面附着系数的方法。
技术介绍
1、随着汽车工业的发展和环保意识的日益增强，电动汽车逐渐成为了未来汽车的发展方向。在电动汽车中，电机是一个重要的组成部分，它负责将电能转换为机械能，驱动汽车运行。而分布式电驱动系统则是电动汽车中的一种新型电机驱动方式，它具有传动链短、结构紧凑以及改善轮胎附着力分配与驱动效率等优势，能够大幅提高电动汽车整车综合性能与能源利用率。分布式电驱动系统由两个或多个电机分别驱动各自的车轮，电机通过控制转矩和转速来驱动车轮运动，与传统的中置式驱动系统相比，分布式电驱动系统取消了中间差速器的力矩传递，使得电机直接驱动车轮，传动链更为简单、紧凑。
2、分布式电驱动，相对于集成式电驱总成来说，电机布置到轮端，汽车滑移过程中更有脱困的操纵空间，已经被广泛关注，其路面附着系数估算的准确度直接影响到汽车对路面附着系数是否能充分利用，进而影响整车的动力性和防滑脱困的安全性，所以，通常汽车行驶到低附路面时，需识别出路面的真实附着系数。目前，由于算法的保守性，路面附着系数的估计值比真实值低15％左右，并未充分利用路面的附着力。
3、由此可见，随着分布式电驱动的发展，传统的计算方法并不能很好地利用路面附着力，如何提高路面附着系数的计算精度，一直是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术提供一种积分估计器计算路面附着系数的方法。
2、解决上述技术问题的技术方案如下：
3、一种积分估计器计算路面附着系数的方法，包括以下步骤：
4、s1，计算车轮中心纵向速度；
5、s2，计算轮胎的滑移率；
6、s3，计算四个轮胎垂向力；
7、s4，计算四个轮胎的纵向力；
8、s5，计算四个轮胎路面实时利用附着系数；
9、s6，当轮胎滑移率处于滑移率阀值范围内时，启动路面附着系数估算器算法；
10、s7，路面附着系数计算；
11、s8，路面利用附着系数峰值积分器计算。
12、进一步，所述s1中，车轮中心纵向速度的计算方式如下：
13、
14、
15、
16、
17、式中，v0fl为左前轮中心纵向速度，v0fr为右前轮中心纵向速度，v0rl为右后轮中心纵向速度，v0rr为右后轮中心纵向速度，vx为纵向车速，vy为侧向车速，为横摆角速度，即横摆角加速度，cosδ为方向盘转角的余弦值，sinδ为方向盘转角的正弦值，br为后轮距，bf为前轮距，ιf为后轴到整车质心的距离。
18、进一步，所述s3中，四个轮胎垂直向下力的计算方式如下：
19、
20、
21、
22、
23、式中，fzfl为左前轮垂向力，fzfr为右前轮垂向力，fzrl为左后轮垂向力，fzrr为右后轮垂向力，g为重力加速度，ax纵向加速度，ay侧向加速度，l车辆轴距，m整车质量，bf前轮距，br后轮距，h整车质心高度，ιr和ιf分别为前后轴到整车质心的距离。
24、进一步，所述s7中，路面峰值附着系数的计算方式如下：
25、
26、式中，为前一刻利用附着系数，γx为积分估计器增益，θx(μx)为实时的利用附着系数，∫表示对附着系数的误差进行积分计算。
27、本专利技术的有益效果是：本专利技术在汽车行驶过程中，利用各类传感器采集车辆的行驶状态信息，以轮胎滑移率来判断积分估计器是否启动，通过实时利用路面附着系数的峰值替代路面的附着系数。本专利技术采用积分估计器进行计算，可以大大缩短收敛时间，提高估计值的准确度。
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1.一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，所述S1中，车轮中心纵向速度的计算方式如下：
3.根据权利要求1所述的一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，所述S3中，四个轮胎垂直向下力的计算方式如下：
4.根据权利要求1所述的一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，所述S7中，路面峰值附着系数的计算方式如下：
【技术特征摘要】
1.一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种积分估计器计算路面附着系数的方法，其特征在于，所述s1中，车轮中心纵向速度的计算方式如下：
3.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭长成，陈国芳，黄东，吴行，万春梅，刘陈成，
申请(专利权)人：重庆青山工业有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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