路径规划方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：确定车辆的起始点和目的点，根据起始点和目的点确定自定义存储空间；在节点的迭代选择过程中，确定当次的当前节点；其中，首次的当前节点为起始点；确定车辆在当前节点的朝向，根据朝向确定邻居节点；确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，并从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点；将目标邻居节点作为下次的当前节点，返回确定车辆在当前节点的朝向继续执行，直至在当前节点之后的邻居节点包括有目的点时停止；基于搜索得到的各目标邻居节点确定从起始点至目的点的路径。采用本方法能够提升路径规划效率。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及自动泊车，特别是涉及一种路径规划方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

1、近年来，随着国内汽车行业的快速发展，自动泊车技术已经成为车辆不可或缺的功能，自动泊车技术是基于路径搜索算法，规划出一条可行的泊车路径，然后自动控制车辆跟随泊车路径完成泊车。其中，泊车路径规划是自动泊车关键的环节，其基本要求是规划的路径可行并且安全无碰撞。

2、当前的路径搜索算法中，一般是直接在搜索过程中实时创建所需要的路径节点。此种做法到最后会储存一大堆自定义的路径节点结构体，且具体实现中的指针错误问题很难解决。此做法效果不佳，导致路径规划过程的效率较低。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升路径规划效率的路径规划方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本申请提供了一种路径规划方法，包括：

3、确定车辆的起始点和目的点，并根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间；所述自定义存储空间与包含有所述起始点和目的点本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点，包括：</p>

6.根据...

【技术特征摘要】

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在当前节点的朝向，根据所述朝向从所述自定义存储空间中定位出处于从所述起始点至目的点的路径中、且在所述当前节点之后的邻居节点，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述起始点和目的点确定自定义存储空间，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各邻居节点的障碍物碰撞风险，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从不存在障碍物碰撞风险的邻居节点中确定出目标邻居节点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算不存在障碍物碰撞风险的邻居节点的启发函数值，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所针对的邻居节...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹知越，周涤非，
申请(专利权)人：深圳市欧冶半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：