【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，特别是涉及一种车辆的相机位姿确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
1、相机位姿是指相机在世界坐标系中的位置和方向，相机位姿是确保系统精准度和可靠性的关键参数之一，车辆的自动驾驶等任务的重要组成部分。相机位姿不仅决定了系统的视觉感知效果，还直接影响到道路上机动车、非机动车及行人等目标的距离估算。借助车辆的相机位姿（例如车辆的电子后视镜的相机位姿）与目标的位置关系，系统可以对目标的横向和纵向距离进行精确的计算，从而为车辆的驾驶辅助和安全防护提供可靠的测距结果。
2、目前，车辆的相机位姿的确定，依赖于相机标定过程中标定板上特征点的精确检测。然而，车辆的相机可能设置于车辆上的特殊位置，相机在特殊视角下对标定板拍摄标定图像，标定图像中的图案在该视角下会发生严重形变，变得难以识别，从而影响车辆的相机位姿的标定精度。
技术实现思路
1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆的相机位姿确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，可以在不增加操作复杂度的情况下，有效提升在上述特殊视角下的标定精度。
2、第一方面，本申请提供了一种车辆的相机位姿确定方法，包括：
3、获取预设相机位姿，所述预设相机位姿为设定值；
4、获取期望标定图像，所述期望标定图像中包括棋盘格图案，所述棋盘格图案中棋盘格的交点为标定特征点；
5、对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定
6、根据所述预设相机位姿和所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，将所述期望标定图像中每个标定特征点映射到世界坐标系，得到每个标定特征点对应的世界坐标，所述每个标定特征点对应的世界坐标用于确定标定板图案，根据所述标定板图案获得的标定板用于对所述车辆的相机位姿进行标定。
7、在其中一个实施例中，所述获取期望标定图像，包括：获取期望标定图像的阵列尺寸；根据所述阵列尺寸，绘制具有矩形棋盘格的期望标定图像，所述期望标定图像中的矩形棋盘格具有所述阵列尺寸。
8、在其中一个实施例中，所述对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，包括：
9、获取特征点检测模型，调用所述特征点检测模型对所述期望标定图像进行特征点检测，识别出所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标。
10、在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述每个标定特征点对应的世界坐标，生成标定板图像，所述标定板图像中的标定板图案根据所述每个标定特征点对应的世界坐标确定；根据所述标定板图像输出标定板制作指令，所述标定板制作指令用于指示生成标定板。
11、在其中一个实施例中，所述方法还包括：获取目标标定图像，所述目标标定图像是所述车辆的相机对所述标定板进行图像采集得到的，进行图像采集时所述标定板放置于世界坐标系中的设定位置，所述设定位置位于所述车辆的相机的可视范围内；对所述目标标定图像进行图像检测，得到所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标；根据所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标和相应的世界坐标，计算所述车辆的相机位姿。
12、在其中一个实施例中，所述对所述目标标定图像进行图像检测，得到所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标，包括：获取特征点检测模型，调用所述特征点检测模型对所述目标标定图像进行特征点检测，识别出所述目标标定图像中标定特征点的图像坐标。
13、在其中一个实施例中，所述得到所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标之后，所述方法还包括：根据所述目标标定图像中标定特征点的图像坐标对所述标定特征点进行聚类，获得多个聚类中心以及属于每个聚类中心的标定特征点，将到相应聚类中心的距离大于预设阈值的标定特征点剔除，获得剩余的标定特征点；
14、所述根据所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标和相应的世界坐标，计算所述车辆的相机位姿，包括：根据所述剩余的标定特征点的图像坐标和相应的世界坐标，计算所述车辆的相机位姿。
15、第二方面，本申请还提供了一种车辆的相机位姿确定装置，包括：
16、位姿获取模块，用于获取预设相机位姿，所述预设相机位姿为设定值；
17、图像获取模块，用于获取期望标定图像，所述期望标定图像中包括棋盘格图案，所述棋盘格图案中棋盘格的交点为标定特征点；
18、图像检测模块，用于对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标；
19、图案确定模块，用于根据所述预设相机位姿和所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，将所述期望标定图像中每个标定特征点映射到世界坐标系，得到每个标定特征点对应的世界坐标，所述每个标定特征点对应的世界坐标用于确定标定板图案，根据所述标定板图案获得的标定板用于对所述车辆的相机位姿进行标定。
20、第三方面，本申请还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
21、获取预设相机位姿，所述预设相机位姿为设定值；
22、获取期望标定图像，所述期望标定图像中包括棋盘格图案，所述棋盘格图案中棋盘格的交点为标定特征点；
23、对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标；
24、根据所述预设相机位姿和所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，将所述期望标定图像中每个标定特征点映射到世界坐标系，得到每个标定特征点对应的世界坐标，所述每个标定特征点对应的世界坐标用于确定标定板图案，根据所述标定板图案获得的标定板用于对所述车辆的相机位姿进行标定。
25、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
26、获取预设相机位姿，所述预设相机位姿为设定值；
27、获取期望标定图像，所述期望标定图像中包括棋盘格图案，所述棋盘格图案中棋盘格的交点为标定特征点；
28、对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标；
29、根据所述预设相机位姿和所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，将所述期望标定图像中每个标定特征点映射到世界坐标系，得到每个标定特征点对应的世界坐标，所述每个标定特征点对应的世界坐标用于确定标定板图案，根据所述标定板图案获得的标定板用于对所述车辆的相机位姿进行标定。
30、第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
31、获取预设相机位姿，所述预设相机位姿为设定值；
32、获取期望标定图像，所述期望标定图像中包括棋盘格图案，所述棋盘格图案中棋盘格的交点为标定特本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆的相机位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取期望标定图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标标定图像进行图像检测，得到所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述得到所述目标标定图像中每个标定特征点的图像坐标之后，所述方法还包括：
8.一种车辆的相机位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的相机位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取期望标定图像，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述期望标定图像进行图像检测，得到所述期望标定图像中每个标定特征点的图像坐标，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标标定图像进行图像检测，得到所述目标标定图...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐文星，周涤非，
申请(专利权)人：深圳市欧冶半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：
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