【技术实现步骤摘要】
本技术涉及无人驾驶车领域，尤其涉及一种无人驾驶车的自动加水充电系统及自动加水充电装置。
技术介绍
1、现有技术中，无人驾驶环卫车辆的充电、加水基本是通过人工进行的，因此，充电、加水站点均需设置多个操作人员，导致操作效率较低，且需要投入的成本较高。
2、为了解决上述问题，现有技术中提出以下两种方式：一、移动机器人配合固定充电枪进行充电操作，作用时充电枪设置在车位侧面，在移动机器人的作用下将充电枪取出，进行车辆的充电操作；该方式虽可实现自动充电，但为了实现充电位置的对准，对于车辆停入至车位的位置精度要求较高；二、移动机器人配合移动充电枪，该移动充电枪内设置有电池包，在移动机器人的作用下，实现自动充电；该方式便利性较强，但由于采用电池包，因此其容量有限，需频繁对移动充电枪进行充电操作，无法实现电量充电量的控制。此外上述两种方式均采用移动机器人，会导致使用投入成本较高。
3、对于无人驾驶环卫车辆的自动加水，由于对加水量要求较高，且其运输较为麻烦，需到指定位置进行加水，因此，即使能进行自动加水，也只能参考上述自动充电的方式一进行其自动加水操作，因此，同样存在操作精度较低的问题。
4、因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
技术实现思路
1、本技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种无人驾驶车的自动加水充电系统及自动加水充电装置，解决现有技术中，无人驾驶车自动加水、充电对于车辆停入至车位的位置精度要求较高的问题；同时解决无法实现电池电量等实时监测、成本高等问题。
2、本技术的技术方案如下：一种无人驾驶车的自动加水充电系统，包括：plc控制模块，用于在接收到充电指令或加水指令时，对车辆本体进行视觉定位操作，并根据视觉定位操作的结果控制机械手带动充电装置移动并对准车辆本体上的充电单元或带动加水装置移动并对准车辆本体上的加水单元，以进行车辆本体的充电或加水操作；供电电源，用于给所述plc控制模块、充电装置供电。
3、进一步地，所述plc控制模块还用于在收到车辆本体上电充满信号时，控制充电装置停止充电或在收到车辆本体上的水加满信号时，控制加水装置停止加水。需要说明的是，车辆本体上设置有用于检测车辆本体电量的装置，同时其水箱内设置有水位监测装置，可实现车辆本体的电池电量、水箱内水量的实时监测。
4、进一步地，所述plc控制模块包括：控制器、视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块，所述视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块均与所述控制器、供电电源电连接。通过供电模块依次给上述各个模块供电。
5、进一步地，所述视觉定位模块用于对车辆本体上的充电单元或加水单元进行视觉定位。
6、进一步地，所述升降控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置在竖直方向上移动。
7、进一步地，所述水平控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置在水平方向上移动。
8、进一步地，所述旋转控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置进行旋转。
9、进一步地，所述plc控制模块还包括：与所述控制器电连接的伸缩控制模块，所述伸缩控制模块用于控制所述充电装置或加水装置进行伸缩移动。伸缩的目的是为了在对准位置后，控制充电装置插入至车辆本体上的充电单元内，而对于加水装置而言则是为了控制加水装置插入至车辆本体上的加水单元内，实现连接。
10、进一步地，所述plc控制模块还包括：无线通讯模块、蓝牙模块，所述控制器通过所述无线通讯模块或蓝牙模块与车辆本体通讯连接。分别通过无线通讯模块、蓝牙模块与控制端(手机、pc端、平板等)、车辆本体通讯连接。
11、本技术还提供一种自动加水充电装置，包含上述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统。
12、采用上述方案，本技术提供一种无人驾驶车的自动加水充电系统及自动加水充电装置，具有以下有益效果：
13、1、可实现与车辆本体上的充电单元、加水单元的自动精准对位，无需操作人员进行对位操作，且可降低车辆本体停入至车位内的精度要求；
14、2、对比现有技术中的移动机器人配合移动充电枪的方式，本技术的成本更低，控制方式简单快速，可有效降低投入成本，作用效果好；
15、3、可实现无人驾驶车辆的自动加水、充电操作，同时可在接收到车辆本体上电充满、水加满信号后，控制充电装置停止充电或控制加水装置停止加水，作用效果好、效率高，实用性强。
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1.一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述PLC控制模块还用于在收到车辆本体上电充满信号时，控制充电装置停止充电或在收到车辆本体上的水加满信号时，控制加水装置停止加水。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述PLC控制模块包括：控制器、视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块，所述视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块均与所述控制器、供电电源电连接。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述视觉定位模块用于对车辆本体上的充电单元或加水单元进行视觉定位。
5.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述升降控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置在竖直方向上移动。
6.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述水平控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置在水平方向上移动。p>
7.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述旋转控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置进行旋转。
8.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述PLC控制模块还包括：与所述控制器电连接的伸缩控制模块，所述伸缩控制模块用于控制所述充电装置或加水装置进行伸缩移动。
9.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述PLC控制模块还包括：无线通讯模块、蓝牙模块，所述控制器通过所述无线通讯模块或蓝牙模块与车辆本体通讯连接。
10.一种自动加水充电装置，其特征在于，包含权利要求1-9任一项所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统。
...【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述plc控制模块还用于在收到车辆本体上电充满信号时，控制充电装置停止充电或在收到车辆本体上的水加满信号时，控制加水装置停止加水。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述plc控制模块包括：控制器、视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块，所述视觉定位模块、升降控制模块、水平控制模块、旋转控制模块均与所述控制器、供电电源电连接。
4.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述视觉定位模块用于对车辆本体上的充电单元或加水单元进行视觉定位。
5.根据权利要求3所述的一种无人驾驶车的自动加水充电系统，其特征在于，所述升降控制模块用于控制机械手带动充电装置或加水装置在竖直方...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖杰，刘毛毛，董笑瑞，
申请(专利权)人：城市之光深圳无人驾驶有限公司，
类型：新型
国别省市：
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