【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种车道中心线的构建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、在自动驾驶领域中，车辆对车道中心线的依赖较高。车道中心线，也可以称为车道参考线，也就是自动驾驶车辆可以参考的车辆行驶轨迹。
2、具体的，可以预先在地图中构建一些车道中心线，尤其是在路口类型的路段，如此自动驾驶车辆在行驶的过程中，可以参考车道中心线来决策其行驶轨迹，提高决策效率，上述路口可以包括十字路口、三叉路口等。
3、已知的方法中，通常可以基于车辆进入路口和驶出路口的位置，来构建车道中心线。然而，在实际路口中，可能存在绿化带、路标等障碍物，上述方法构建的车道中心线可能会与障碍物有碰撞，这将影响车辆的决策结果。因此，如何准确的构建路口道路段的车道中心线，成为一个亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种车道中心线的构建方法、装置、电子设备及存储介质，以提高车道中心线构建的准确性。具体的技术方案如下。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种车道中心线的构建方法，所述方法包括：
3、根据车辆所在车道以及前进方向，确定车辆进入路口的进入点，以及驶出所述路口的驶出点；
4、构建所述进入点沿所述车辆在所述进入点行驶方向的第一延长线，以及所述驶出点沿所述车辆在所述驶出点行驶方向反方向的第二延长线；
5、根据预定的选点规则，在所述第一延长线和所述第二延长线上选择多个控制点；
6、在所述控制点中确
7、如果不存在，基于每个所述控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线；
8、如果存在，基于预设算法对目标控制点进行更新，并基于更新后的每个控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线。
9、可选的，所述在所述控制点中确定是否存在满足预设条件的目标控制点的步骤包括：
10、针对每个所述控制点，确定是否存在与该控制点间距小于预设第一距离阈值的障碍物，如果存在，将该控制点作为目标控制点；以及
11、在所述车辆前进方向上，针对每两个相邻控制点，构建该两个相邻控制点之间的连线，并确定是否存在与该连线间距小于预设第二距离阈值的障碍物，如果存在，将该两个控制点作为目标控制点。
12、可选的，所述基于预设算法对目标控制点进行更新的步骤包括：
13、针对与障碍物的间距小于所述距离阈值的目标控制点，利用第一预设算法寻找该目标控制点的替换点，并将所述替换点作为更新后的控制点；
14、针对连线与障碍物的间距小于所述距离阈值的两个目标控制点，利用第二预设算法在该两个目标控制点中间寻找避障点，并将该两个目标控制点以及所述避障点，均作为更新后的控制点。
15、可选的，所述第一延长线上的控制点中，靠近所述进入点的相邻控制点的间距，小于远离所述进入点的相邻控制点的间距；
16、所述第二延长线上的控制点中，靠近所述驶出点的相邻控制点的间距，小于远离所述驶出点的相邻控制点的间距。
17、可选的，所述基于每个所述控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线的步骤包括：
18、利用每个所述控制点，做n-1阶贝塞尔曲线平滑化拟合，将得到的曲线作为所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线。
19、第二方面，本专利技术实施例提供一种车道中心线的构建装置，所述装置包括：
20、确定模块，用于根据车辆所在车道以及前进方向，确定车辆进入路口的进入点，以及驶出所述路口的驶出点；
21、构建模块，用于构建所述进入点沿所述车辆在所述进入点行驶方向的第一延长线，以及所述驶出点沿所述车辆在所述驶出点行驶方向反方向的第二延长线；
22、选择模块，用于根据预定的选点规则，在所述第一延长线和所述第二延长线上选择多个控制点；
23、判断模块，用于在所述控制点中确定是否存在满足预设条件的目标控制点；所述预设条件包括：任一控制点与障碍物的间距小于预设第一距离阈值，或，在所述车辆前进方向上的相邻两控制点，其连线与障碍物的间距小于预设第二距离阈值；
24、生成模块，用于在所述判断模块判断出不存在目标控制点时，基于每个所述控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线；在所述判断模块判断出存在目标控制点时，基于预设算法对目标控制点进行更新，并基于更新后的每个控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线。
25、可选的，所述判断模块，具体用于：
26、针对每个所述控制点，确定是否存在与该控制点间距小于预设第一距离阈值的障碍物，如果存在，将该控制点作为目标控制点；以及
27、在所述车辆前进方向上，针对每两个相邻控制点，构建该两个相邻控制点之间的连线，并确定是否存在与该连线间距小于预设第二距离阈值的障碍物，如果存在，将该两个控制点作为目标控制点。
28、可选的，所述生成模块，具体用于：
29、针对与障碍物的间距小于所述距离阈值的目标控制点，利用第一预设算法寻找该目标控制点的替换点，并将所述替换点作为更新后的控制点；
30、针对连线与障碍物的间距小于所述距离阈值的两个目标控制点，利用第二预设算法在该两个目标控制点中间寻找避障点，并将该两个目标控制点以及所述避障点，均作为更新后的控制点。
31、可选的，所述第一延长线上的控制点中，靠近所述进入点的相邻控制点的间距，小于远离所述进入点的相邻控制点的间距；
32、所述第二延长线上的控制点中，靠近所述驶出点的相邻控制点的间距，小于远离所述驶出点的相邻控制点的间距。
33、可选的，所述生成模块，具体用于：
34、利用每个所述控制点，做n-1阶贝塞尔曲线平滑化拟合，将得到的曲线作为所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线。
35、第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
36、存储器，用于存放计算机程序；
37、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的一种车道中心线的构建方法的步骤。
38、第四方面，本专利技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的一种车道中心线的构建方法的步骤。
39、由上述内容可知，本专利技术实施例提供的车道中心线的构建方法、装置、电子设备及存储介质，可以在所选的控制点与障碍物间距较小，也就是说，控制点包含在障碍物内，或控制点与障本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道中心线的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述控制点中确定是否存在满足预设条件的目标控制点的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设算法对目标控制点进行更新的步骤包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线的步骤包括：
6.一种车道中心线的构建装置，其特征在于，所述装置包括：
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块，具体用于：
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述生成模块，具体用于：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器
...【技术特征摘要】
1.一种车道中心线的构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述控制点中确定是否存在满足预设条件的目标控制点的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设算法对目标控制点进行更新的步骤包括：
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，
5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述控制点，生成所述路口内从所述进入点至所述驶出点的车道中心线的步骤包括：
6.一种车道中心...
【专利技术属性】
技术研发人员：方尤俊，赵泽，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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