【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，具体而言，涉及一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备。
技术介绍
1、高精地图相对于普通地图来说，它提供了精度更高，内容更为丰富的地图信息，主要服务于自动驾驶。为了保障自动驾驶的安全和功能，高精地图不仅要有精度，还要有“鲜度”，即当真实环境发生变化时，还要及时更新。高精度加上高鲜度，才能保证高精地图与真实环境的一致性。
2、目前，高精地图每进行一次更新，就需要漫长的流程，包括采集车采集数据、技术人员处理数据更新高精地图、相关部门对高精地图进行审核、高精地图发布上线等。因此，在将高精地图更新至最新版本之前，存在一个长达数月的过渡期。在该过渡期内，自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大的安全隐患。
技术实现思路
1、本申请提供了一种地图数据处理方法、装置、存储介质及电子设备，能够解决在高精地图更新的过渡期内，因自动驾驶所使用的高精地图与真实环境存在差异，从而存在较大安全隐患的问题。
2、具体的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：
4、将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，其中，所述实时地图是根据车辆采集的实时数据生成的地图，所述地图差异信息包括用于描述道路元素差异的信息；
5、根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围；
6、生成所述道路变化区域范围对应的运行设计域odd信息，并将
7、通过上述方案可知，本申请实施例可以通过将基于实时数据生成的实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并根据地图差异信息生成odd信息下发给车辆，使得车辆可以根据odd信息修改自动驾驶策略，从而使得车辆可以根据真实环境进行驾驶，而无需等待高精地图更新后才能与真实环境相符，进而提高了车辆驾驶安全。
8、在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，包括：
9、循环执行配准操作，直至根据目标地图与所述高精地图之间的差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息；
10、其中，所述目标地图为最近一次循环获得的第二次配准后的所述实时地图；
11、所述配准操作包括：
12、根据第一属性信息和第一距离信息，将当前的所述实时地图与所述高精地图进行第一次配准，获得第一次配准后的所述实时地图，其中，所述第一属性信息包括第一道路元素的属性信息，所述第一道路元素包括在地图中布局离散的道路元素，所述第一距离信息包括所述实时地图中的所述第一道路元素与所述高精地图中的所述第一道路元素之间的距离；
13、根据第二属性信息和第二距离信息，将所述第一次配准后的所述实时地图与所述高精地图进行第二次配准，获得第二次配准后的所述实时地图，并将所述第二次配准后的所述实时地图作为所述当前的所述实时地图，其中，所述第二属性信息包括第二道路元素的属性信息，所述第二道路元素包括在地图中布局连续的道路元素，所述第二距离信息包括所述实时地图中的所述第二道路元素与所述高精地图中的所述第二道路元素之间的距离。
14、通过上述方案可知，本申请实施例在将实时地图和高精地图进行差异性对比时，可以先根据布局离散的道路元素对实时地图和高精地图进行粗配准，再根据布局连续的道路元素对实时地图和高精地图进行细配准，经过多次循环配准，使得两地图差异所确定的损失值小于或者等于损失阈值时，才开始将实时地图和高精地图进行差异性对比，从而与直接将实时地图和高精地图进行差异性对比相比，可以避免因整体错位导致最终对比结果错误的问题，进而提高了差异性对比的精度。
15、在第一方面的第二种可能的实现方式中，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与所述高精地图进行目标配准，获得目标配准后的所述实时地图，包括：
16、根据所述目标属性信息和所述目标距离信息，确定所述目标实时地图中的目标道路元素与所述高精地图中的所述目标道路元素相匹配时的特征点对；
17、根据基于所述特征点对生成的变换矩阵，将所述目标实时地图向所述高精地图进行移动，获得所述目标配准后的所述实时地图；
18、其中，当所述目标属性信息为所述第一属性信息，所述目标距离信息为所述第一距离信息时，所述目标实时地图为所述当前的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第一道路元素，所述目标配准为所述第一次配准；当所述目标属性信息为所述第二属性信息，所述目标距离信息为所述第二距离信息时，所述目标实时地图为所述第一次配准后的所述实时地图，所述目标道路元素为所述第二道路元素，所述目标配准为所述第二次配准。
19、在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息，包括：
20、根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；
21、在所述目标地图中存在未匹配成功的道路元素，或者在所述高精地图中存在未匹配成功的道路元素的情况下，根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息。
22、在第一方面的第四种可能的实现方式中，在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，所述方法还包括：
23、针对每个所述未匹配成功的道路元素，对至少一个目标参数进行加权计算，获得所述未匹配成功的道路元素是道路变化信息的置信度，其中，所述至少一个目标参数包括所述未匹配成功的道路元素的感知得分、所述未匹配成功的道路元素的感知角度、所述未匹配成功的道路元素的感知深度、所述未匹配成功的道路元素的感知帧数中至少一项，所述感知得分包括基于道路图像针对所述未匹配成功的道路元素进行感知的感知结果对应的得分，所述感知帧数包括同一所述感知结果对应的道路图像帧数；
24、所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息，包括：
25、根据置信度大于或者等于置信度阈值的所述未匹配成功的道路元素，生成所述地图差异信息。
26、通过上述方案可知，本申请实施例可以在根据未匹配成功的道路元素生成地图差异信息之前，先根据至少一个目标参数确定未匹配成功的道路元素置信度，只有当置信度大于或者等于置信度阈值时，才会确定该未匹配成功的道路元素的是可信的，从而提高了地图差异信息的准确性。
27、在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围，包括：
28、将所述地图差异性信息中包含的道路元素进行离散处理，获得多个变化点；
29、判断每个所述变化点所在的目标车道；
30、根据划分到每条所述目标车道内本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与所述高精地图进行目标配准，获得目标配准后的所述实时地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述ODD信息下发给所述车辆，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得地图差异信息，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标属性信息和目标距离信息，将目标实时地图与所述高精地图进行目标配准，获得目标配准后的所述实时地图，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述目标地图与所述高精地图进行差异性对比，并在存在差异的情况下，获得所述地图差异信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述根据所述未匹配成功的道路元素生成所述地图差异信息之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图差异信息生成道路变化区域范围，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将实时地图与预先构建的高精地图进行差异性对比，包括：
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述odd信息下发给所述车辆，包括：
9.一种地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述对比单元，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述循环模块执行的配准操作包括：
12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述对比模块，用于根据道路元素的属性信息和道路元素之间的距离，将所述目标地图和所述高精地图中的道路元素进行匹配；在所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王能文，王晨旭，单乐，马丽娜，王晓岩，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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