【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，具体而言，涉及一种高精地图的处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆。
技术介绍
1、高精地图中除了包含基本的道路拓扑形态、链接关系等普通地图都有的信息以外，还会包含自动驾驶车辆所需的车道中心线、道路中心线、边界线等自动驾驶算法和仪器所需的信息。因此，高精地图相对于普通地图来说，它提供了精度更高，内容更为丰富的地图信息。
2、随着高精地图的更新会产生多种高精地图。为了唯一确定各个高精地图，通常采用版本号、名称、随机编号中任一项或多项的组合作为高精地图的唯一标识。然而，在数据传输过程中，采用版本号、名称、随机编号等作为高精地图的唯一标识很容易被他人篡改，从而导致高精地图无法更新成功，进而给车辆驾驶造成风险。例如，当低版本的唯一标识被篡改成最新版本的唯一标识时，车辆将认为无需更新，从而使用低版本高精地图进行自动驾驶存在较大风险。
技术实现思路
1、本申请提供了一种高精地图的处理方法、装置、存储介质、电子设备及车辆，能够解决使用版本号、名称等作为高精地图唯一标识易被篡改，从而导致高精地图无法更新成功的问题。
2、具体的技术方案如下：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种高精地图的处理方法，所述高精地图包括目标点状道路元素信息、线状道路元素信息以及道路关系信息，所述目标点状道路元素信息包括目标点状道路元素的位置信息和所述目标点状道路元素的属性标签，所述目标点状道路元素包括第一点状道路元素和第二点状道路元素，所述第一点状道路元素为在完整状态
4、基于映射函数、所述目标点状道路元素信息包含的所述目标点状道路元素的所述位置信息和所述目标点状道路元素的所述属性标签，计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值，其中，所述映射函数为能够映射到整数的压缩函数；
5、基于所述映射函数、所述线状道路元素信息包含的所述第二点状道路元素信息的所述第一函数值以及所述线状道路元素信息包含的所述线状道路元素的所述属性标签，计算所述线状道路元素信息的第二函数值；
6、基于所述映射函数、所述道路关系信息包含的所述目标点状道路元素信息的所述第一函数值、所述道路关系信息包含的所述线状道路元素信息的所述第二函数值以及所述道路关系信息包含的所述道路关系的所述属性标签，计算所述道路关系信息的第三函数值；
7、基于所述映射函数、所述目标点状道路元素的所述第一函数值、所述第二函数值以及所述第三函数值，确定所述高精地图的唯一标识。
8、通过上述方案可知，本申请实施例不仅可以根据高精地图获得目标点状道路元素信息、线状道路元素信息以及道路关系信息这三种具有层层包含关系的道路相关信息，还可以基于这三种信息和压缩映射的函数迭代计算出高精地图的唯一标识。由于本申请实施例的唯一标识是通过高精地图中包含的道路内容本身通过迭代计算而得，而非简单的通过高精地图内容本身以外的属性信息(如版本号、名称、随机编号)计算而得，所以他人难以获知唯一标识的计算规则，从而难以成功篡改成接收方认可的唯一标识。并且即使他人盲目篡改唯一标识，接收方(如车辆)接收到高精地图后，也可以采用上述算法验证唯一标识是否正确，还可以利用计算出的唯一标识与接收到的唯一标识验证高精地图内容是否被篡改，从而既不会耽误高精地图更新，又可以防止更新错误，进而提高了车辆驾驶安全。
9、在第一方面的第一种可能的实现方式中，在所述高精地图被划分为多个地图分区，且所述地图分区包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、所述道路关系信息以及所述地图分区的所述属性标签的情况下，所述基于所述映射函数、所述目标点状道路元素的所述第一函数值、所述第二函数值以及所述第三函数值，确定所述高精地图的唯一标识，包括：
10、基于所述映射函数、所述地图分区包含的所述目标点状道路元素信息的所述第一函数值、所述地图分区包含的所述线状道路元素信息的所述第二函数值、所述地图分区包含的所述道路关系信息的所述第三函数值以及所述地图分区的所述属性标签，确定所述地图分区的所述唯一标识；
11、基于所述映射函数以及各个所述地图分区的所述唯一标识，确定所述高精地图的所述唯一标识。
12、通过上述方案可知，本申请实施例不仅可以确定完整高精地图的唯一标识，还可以通过将高精地图划分为多个地图分区，分别确定各个地图分区的唯一标识，从而不仅可以进一步防止他人成功篡改唯一标识，还可以利用地图分区的唯一标识精确定位地图分区的内容是否被篡改。
13、在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述基于映射函数、所述目标点状道路元素信息包含的所述目标点状道路元素的所述位置信息和所述目标点状道路元素的所述属性标签，计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值，包括：基于第一公式计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值f(point)，其中，所述第一公式包括：f(point)＝f(f(lon)+f(lat)+∑f(tag1∈tags1))，f()表示所述映射函数，所述point表示所述目标点状道路元素信息，所述lon表示所述位置信息中的经度，所述lat表示所述位置信息中的纬度，所述tag1∈tags1表示所述目标点状道路元素的属性标签集合tags1中任一属性标签tag1；
14、和/或，所述基于所述映射函数、所述线状道路元素信息包含的所述第二点状道路元素信息的所述第一函数值以及所述线状道路元素信息包含的所述线状道路元素的所述属性标签，计算所述线状道路元素信息的第二函数值，包括：基于第二公式计算所述线状道路元素信息的第二函数值f(line)，其中，所述第二公式包括：f(line)＝f(∑f(point∈line)+∑f(tag2∈tags2))，所述line表示所述线状道路元素信息，所述f(point∈line)表示所述线状道路元素信息包含的所述第二点状道路元素信息的所述第一函数值，所述tag2∈tags2表示所述线状道路元素信息包含的属性标签集合tags2中任一属性标签tag2；
15、和/或，所述基于所述映射函数、所述道路关系信息包含的所述目标点状道路元素信息的所述第一函数值、所述道路关系信息包含的所述线状道路元素信息的所述第二函数值以及所述道路关系信息包含的所述道路关系的所述属性标签，计算所述道路关系信息的第三函数值，包括：基于第三公式计算所述道路关系信息的第三函数值f(association)，其中，所述第三公式包括：
16、f(association)＝f(∑f本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高精地图的处理方法，其特征在于，所述高精地图包括目标点状道路元素信息、线状道路元素信息以及道路关系信息，所述目标点状道路元素信息包括目标点状道路元素的位置信息和所述目标点状道路元素的属性标签，所述目标点状道路元素包括第一点状道路元素和第二点状道路元素，所述第一点状道路元素为在完整状态下为点状的道路元素，所述第二点状道路元素为线状道路元素被离散后获得的点状道路元素，所述线状道路元素信息包括第二点状道路元素信息的集合以及所述线状道路元素的所述属性标签，所述第二点状道路元素信息包括所述第二点状道路元素的所述位置信息和所述第二点状道路元素的所述属性标签，所述道路关系信息包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、用于表示所述目标点状道路元素信息和所述线状道路元素信息之间道路关系的所述属性标签，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述高精地图被划分为多个地图分区，且所述地图分区包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、所述道路关系信息以及所述地图分区的所述属性标签的情况下，所述基于所述映射函数、所述目标点状道路元素的所述第一函数
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于映射函数、所述目标点状道路元素信息包含的所述目标点状道路元素的所述位置信息和所述目标点状道路元素的所述属性标签，计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值，包括：基于第一公式计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值f(point)，其中，所述第一公式包括：f(point)＝f(f(lon)+f(lat)+∑f(tag1∈tags1))，f()表示所述映射函数，所述point表示所述目标点状道路元素信息，所述lon表示所述位置信息中的经度，所述lat表示所述位置信息中的纬度，所述tag1∈tags1表示所述目标点状道路元素的属性标签集合tags1中任一属性标签tag1；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述tagx为目标标签的情况下，将所述f(tagx∈tagsx)赋值为0，其中，x取值为1、2或3，所述目标标签为与判断所述高精地图中道路元素本身是否发生变化无关的所述属性标签；
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述高精地图的唯一标识之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第二高精地图的版本高于所述第一高精地图的情况下，在所述确定所述第一高精地图与所述第二高精地图不同之后，所述方法还包括：
7.一种高精地图的处理装置，其特征在于，所述高精地图包括目标点状道路元素信息、线状道路元素信息以及道路关系信息，所述目标点状道路元素信息包括目标点状道路元素的位置信息和所述目标点状道路元素的属性标签，所述目标点状道路元素包括第一点状道路元素和第二点状道路元素，所述第一点状道路元素为在完整状态下为点状的道路元素，所述第二点状道路元素为线状道路元素被离散后获得的点状道路元素，所述线状道路元素信息包括第二点状道路元素信息的集合以及所述线状道路元素的所述属性标签，所述第二点状道路元素信息包括所述第二点状道路元素的所述位置信息和所述第二点状道路元素的所述属性标签，所述道路关系信息包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、用于表示所述目标点状道路元素信息和所述线状道路元素信息之间道路关系的所述属性标签，所述装置包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述标识确定单元包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元，用于基于第一公式计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值f(point)，其中，所述第一公式包括：f(point)＝f(f(lon)+f(lat)+∑f(tag1∈tags1))，f()表示所述映射函数，所述point表示所述目标点状道路元素信息，所述lon表示所述位置信息中的经度，所述lat表示所述位置信息中的纬度，所述tag1∈tags1表示所述目标点状道路元素的属性标签集合tags1中任一属性标签tag1；
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一计算单元，用于在所述tag1为目标标签的情况下，将所述f(tag1∈tags1)赋值为0，其中，所述目标标签为与判断所述高精地图中道路元素本身是否发生变化无关的所述属性标签；
11.根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
13.一种存储介质，其上存储有...
【技术特征摘要】
1.一种高精地图的处理方法，其特征在于，所述高精地图包括目标点状道路元素信息、线状道路元素信息以及道路关系信息，所述目标点状道路元素信息包括目标点状道路元素的位置信息和所述目标点状道路元素的属性标签，所述目标点状道路元素包括第一点状道路元素和第二点状道路元素，所述第一点状道路元素为在完整状态下为点状的道路元素，所述第二点状道路元素为线状道路元素被离散后获得的点状道路元素，所述线状道路元素信息包括第二点状道路元素信息的集合以及所述线状道路元素的所述属性标签，所述第二点状道路元素信息包括所述第二点状道路元素的所述位置信息和所述第二点状道路元素的所述属性标签，所述道路关系信息包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、用于表示所述目标点状道路元素信息和所述线状道路元素信息之间道路关系的所述属性标签，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述高精地图被划分为多个地图分区，且所述地图分区包括所述目标点状道路元素信息、所述线状道路元素信息、所述道路关系信息以及所述地图分区的所述属性标签的情况下，所述基于所述映射函数、所述目标点状道路元素的所述第一函数值、所述第二函数值以及所述第三函数值，确定所述高精地图的唯一标识，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于映射函数、所述目标点状道路元素信息包含的所述目标点状道路元素的所述位置信息和所述目标点状道路元素的所述属性标签，计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值，包括：基于第一公式计算所述目标点状道路元素信息的第一函数值f(point)，其中，所述第一公式包括：f(point)＝f(f(lon)+f(lat)+∑f(tag1∈tags1))，f()表示所述映射函数，所述point表示所述目标点状道路元素信息，所述lon表示所述位置信息中的经度，所述lat表示所述位置信息中的纬度，所述tag1∈tags1表示所述目标点状道路元素的属性标签集合tags1中任一属性标签tag1；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述tagx为目标标签的情况下，将所述f(tagx∈tagsx)赋值为0，其中，x取值为1、2或3，所述目标标签为与判断所述高精地图中道路元素本身是否发生变化无关的所述属性标签；
5.根据权利要求2-4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述确定所述高精地图的唯一标识之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第二高精地图的版...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘天齐，钟振宇，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。