本发明专利技术实施例公开一种高精度导航路径的确定方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：获取传统导航地图提供的传统导航路径，并将传统导航路径与高精度地图进行匹配；在匹配过程中，确定高精度地图中与统导航路径的每个轨迹点相对应的高精路段，该相对应的高精路段包括与各个轨迹点确定匹配的第一高精路段，以及与各个轨迹点可能匹配的第二高精路段；从第一高精路段和第二高精路段中筛选出拓扑关系连续的多个目标高精路段，并根据多个连续的目标高精路段，生成与传统导航路径相匹配的高精度导航路径，其中，高精度导航路径的开始路段和结尾路段均为第一高精路段通过采用上述技术方案，提高了传统导航路径与高精度地图匹配结果的准确率。
1、目前，在自动驾驶过程中，由于高精度地图中不存在实时的路况信息，因此难以直接提供导航功能，所以在高精度地图的实际应用过程中，需要将从传统导航地图获得的传统导航路径匹配到高精度地图上，从而判断车端应该在哪些路段开启自动驾驶模式，在哪些路段需要人工接管。
2、相关技术中，通常是利用隐马尔科夫模型对高精度导航地图与传统导航路径进行匹配。在匹配的过程中，需要找到与传统导航地图中的每个轨迹点确定匹配的高精路段，然后通过道路的拓扑连接关系将观测到的高精路段连接起来。但由于不同地图的制作工艺不同，标签不一致或位置精度等差异，相关技术的匹配方案会对一些高精路段造成漏匹配现象，即相关技术中的匹配方案的兼容性较差，匹配结果还有待提高。
5、在匹配过程中，确定高精度地图中与统导航路径的每个轨迹点相对应的高精路段，该相对应的高精路段包括与各个轨迹点确定匹配的第一高精路段，以及与各个轨迹点可能匹配的第二高精路段；
>6、从第一高精路段和第二高精路段中筛选出拓扑关系连续的多个目标高精路段，并根据多个连续的目标高精路段，生成与传统导航路径相匹配的高精度导航路径，其中，高精度导航路径的开始路段和结尾路段均为第一高精路段；7、其中，第一高精路段为满足如下所有匹配条件的高精路段，第二高精路段为满足如下任意一项或两项匹配条件的高精路段，其中，匹配条件包括：对于任意一个当前轨迹点，该当前轨迹点对应的传统导航路径的标签信息与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致、位置信息一致，以及角度信息一致。
8、通过上述方案可知，对于无法满足所有匹配条件的高精路段，即对于与传统导航路径中的轨迹点可能匹配高精路段，本专利技术实施例保留了该类型高精路段的观测信息，并结合该观测信息，以及该高精路段与其他路段之间的拓扑连接关系得到与传统导航路径相匹配的高精度导航路径，避免了相关技术中由于去掉了与传统导航路径中的轨迹点可能匹配高精路段的观测信息而导致的错匹配或漏匹配的现象，使得传统导航路径与高精度地图的匹配结果能够兼容传统导航地图与高精度地图之间的工艺误差、角度误差和精度误差，其匹配结果更加准确。
9、可选的，从第一高精路段和第二高精路段中筛选出拓扑关系连续的多个目标高精路段，包括：
10、分别对第一高精路段和第二高精路段进行观测值打分，得到第一高精路段对应的第一观测分值，以及第二高精路段对应的第二观测分值，其中，第一观测分值大于第二观测分值；
11、按照高精路段的拓扑关系及不同路段的观测分值，分别对第一高精路段和第二高精路段进行转移概率打分，得到第一高精路段对应的第一转移概率分值，以及第二高精路段对应的第二转移概率分值，其中，第二转移概率分值小于第一转移概率分值；
12、对于任意一个当前轨迹点，从该当前轨迹点所能观测到的首个第一高精路段开始，将该首个第一高精路段的转移概率分值作为权重值，并基于权重值对该首个第一高精路段的观测分值进行加权，得到该首个第一高精路段的维特比分值；
13、依次将得到的维特比分值作为下一个候选连续的高精路段的观测分值，并基于候选连续的高精路段所对应的转移概率分值，继续对该候选连续的高精路段执行维特比分值的计算操作，直到计算得到最后一个轨迹点所能观测到的最后一个第一高精路段的维特比分值，其中，候选连续的高精路段为第一高精路段或者第二高精路段；
14、从计算得到的多个维特比分值中选择数值最大的维特比分值，并将该数值最大的维特比分值所对应的多个连续高精路段作为拓扑关系连续的多个目标高精路段。
15、通过上述方案可知，将第二转移概率分值设置为小于第一转移概率分值，可增加与各个轨迹点确定匹配的高精路段在整个高精度导航路径中的权重，并可降低与各个轨迹点可能匹配的高精路段在整个高精度导航路径中的权重，以提高匹配结果的准确性。
16、通过上述方案可知，通过采用观测值和转移概率值打分并计算维特比分值的方式能够简化筛选过程，高效地筛选出与当前高精路段连续的高精路段。
17、可选的，分别对第一高精路段和第二高精路段进行观测值打分，得到第一高精路段对应的第一观测分值，以及第二高精路段对应的第二观测分值，包括：
18、将各第一高精路段的观测值打分为1，并将各第二高精路段的观测值打分为0.5；相应的，
19、按照高精路段的拓扑关系及不同路段的观测分值，分别对第一高精路段和第二高精路段进行转移概率打分，得到第一高精路段对应的第一转移概率分值，以及第二高精路段对应的第二转移概率分值，包括：
20、对于任意一个当前高精路段，如果与该当前高精路段选连续的高精路段的观测分值为1，且当该候选连续的高精路段与当前高精路段为同一路段时，将该候选连续高精路段的转移概率分值打分为1+e，其中，e为大于0的极小值；或者，
21、如果与该当前高精路段候选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段与当前高精路段可拓扑连接时，将该候选连续的高精路段的转移概率分值打分为1+2e；或者，
22、如果与该当前高精路段候选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段与当前高精路段不可拓扑连接时，将该候选连续的高精路段的转移概率分值打分为0；或者，
23、如果与该当前高精路段候选连续的高精路段的观测分值为0.5，则将该候选连续的高精路段的转移概率分值打分为1。
24、通过上述方案可知，对于观测分值是1的候选连续高精路段，如果该候选连续高精路段与当前高精路段为同一路段，则给该候选连续高精路段的转移概率分值打分为1+e，如果该候选连续高精路段与当前高精路段为可拓扑连接的下一个路段，则对其转移概率分值打分为稍大于相同路段的转移分值1+2e，这样设置将可拓扑连接的路段和相同路段区分开来，使得观测查找下一路段的过程不断持续下去，从而可保证路段首尾处能够正确匹配连接。
25、可选的，在与当前高精路段选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段的转移概率分值为0的情况下：
26、将当前高精路段作为所匹配路径的结尾路段，并将与该候选连续的高精路段作为下一匹配路径的开始路段，并继续执行按照高精路段的拓扑关系及不同路段的观测分值进行转移概率分值的打分操作。
27、通过上述方案可知，在候选连续的高精路段的转移概率为0时，说明该候选连续高精路段与当前高精路段是断开的，即匹配结果出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高精度导航路径的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一高精路段和第二高精路段中筛选出拓扑关系连续的多个目标高精路段，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别对第一高精路段和第二高精路段进行观测值打分，得到第一高精路段对应的第一观测分值，以及第二高精路段对应的第二观测分值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在与当前高精路段选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段的转移概率分值为0的情况下：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在按照高精路段的拓扑关系及不同路段修正后的观测分值，分别对各第一高精路段和各第二高精路段进行转移概率打分之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息一致是指传统导航路径的轨迹点与高精路段对应的道路范围有交点；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前轨迹点对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致是指：所述当前轨迹点前后第三距离阈值范围内对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致。
10.一种高精度导航路径的确定装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述匹配模块，包括：
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述观测值打分单元，具体被配置为：
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，在当前高精路段选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段的转移概率分值为0的情况下：
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述位置信息一致是指传统导航路径的轨迹点与高精路段对应的道路范围有交点；
17.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，对于所述高精度导航路径的开始路段，距离所述开始路段第一距离阈值范围内的第一高精路段所占比重达到第一比例阈值；
18.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述当前轨迹点对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致是指：所述当前轨迹点前后第三距离阈值范围内对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致。
19.一种电子设备，其特征在于，包括：
20.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的方法。
21.一种车辆，其特征在于，所述车辆包含如权利要求10-18中任一所述的装置，或者包含如权利要求19所述的电子设备。
...
【技术特征摘要】
1.一种高精度导航路径的确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从第一高精路段和第二高精路段中筛选出拓扑关系连续的多个目标高精路段，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别对第一高精路段和第二高精路段进行观测值打分，得到第一高精路段对应的第一观测分值，以及第二高精路段对应的第二观测分值，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在与当前高精路段选连续的高精路段的观测分值为1，且该候选连续的高精路段的转移概率分值为0的情况下：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在按照高精路段的拓扑关系及不同路段修正后的观测分值，分别对各第一高精路段和各第二高精路段进行转移概率打分之前，所述方法还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置信息一致是指传统导航路径的轨迹点与高精路段对应的道路范围有交点；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前轨迹点对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致是指：所述当前轨迹点前后第三距离阈值范围内对应的传统导航路径的标签与该当前轨迹点对应的高精路段的标签信息一致。
10.一种高精度导航路径的确定装置，其特征在于，包括：
11.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，陈子晗，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。