【技术实现步骤摘要】
本申请涉及整车控制，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、控制装置、介质和电子设备。
技术介绍
1、装载有四轮转向系统和电子稳定控制系统的车辆在转向过程中，为了保持车辆平稳转向，往往会通过电子稳定控制系统进行制动，降低车辆的速度从而完成转弯，转向过程中四轮转向系统仅接收驾驶员的转向指令，并没有主动介入进行辅助转向。而为了平稳转向，电子稳定控制系统只能进行大力度制动，转向过程中主要依靠制动力实现平稳转向，四轮转向系统提供的轮胎转向力并没有被充分利用，现有的控制方法不仅转向控制裕度较低，大力度的轮胎制动还会给司乘人员带来不适感。因此如何充分利用四轮转向系统和电子稳定控制系统提供的轮胎力进行底盘控制为本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请的实施例提供了一种车辆的控制方法、控制装置、介质和电子设备，能够充分利用四轮转向系统和电子稳定控制系统提供的轮胎力进行底盘控制，保证车辆平稳转向。
2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，所述车辆包括四轮转向系统和电子稳定控制系统，所述方法包括：在检测到车辆的转向指令时，确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，所述期望横摆力矩用于表征所述车辆在执行所述转向指令时所需要的横摆力矩；获取所述车辆的侧向加速度，根据所述侧向加速度确定权重系数，所述权重系数用于表征轮胎制动力和轮胎转向力针对所述转向指令的转向参与比例；基于所述期望横
4、在本申请的一些实施例中，所述确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，包括：获取所述车辆行驶时的实时路况数据；根据所述转向指令和所述实时路况数据，采用组合滑模控制算法计算所述车辆的期望横摆力矩。
5、在本申请的一些实施例中，所述根据所述侧向加速度确定权重系数，包括：如果所述侧向加速度小于第一加速度阈值，则根据所述侧向加速度和所述第一加速度阈值计算权重系数；如果所述侧向加速度大于第二加速度阈值，则根据所述侧向加速度和所述第二加速度阈值计算所述权重系数；如果所述侧向加速度大于或等于所述第一加速度阈值且小于或等于所述第二加速度阈值，则将所述权重系数确定为预设权重系数。
6、在本申请的一些实施例中，所述基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，确定所述车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力，包括：获取横摆力矩、轮胎制动力和轮胎转向力之间的转向函数模型；基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，通过所述转向函数模型计算所述车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力。
7、在本申请的一些实施例中，所述根据各个实际轮胎转向力控制所述四轮转向系统进行转向，包括：基于各个实际轮胎转向力，确定各个车轮的转向角度补偿值；获取所述转向指令对应的各个车轮的初始转向角度值；根据各个转向角度补偿值和各个初始转向角度值，控制所述四轮转向系统进行转向。
8、在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述根据各个转向角度补偿值和各个初始转向角度值，控制所述四轮转向系统进行转向，包括：
9、针对目标车轮，计算对应的转向角度补偿值和初始转向角度值的和值，以所述和值作为所述目标车轮的车轮转向角度；
10、控制所述四轮转向系统，将所述目标车轮转向至所述车轮转向角度。
11、在本申请的一些实施例中，所述根据各个实际轮胎制动力控制所述电子稳定控制系统进行制动，包括：根据各个实际轮胎制动力，确定各车轮的制动液压值，按照各制动液压值控制所述电子稳定控制系统进行制动。
12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种车辆控制装置，所述车辆包括四轮转向系统和电子稳定控制系统，所述装置包括：第一确定单元，被用于在检测到车辆的转向指令时，确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，所述期望横摆力矩用于表征所述车辆在执行所述转向指令时所需要的横摆力矩；获取单元，被用于获取所述车辆的侧向加速度，根据所述侧向加速度确定权重系数，所述权重系数用于表征轮胎制动力和轮胎转向力针对所述转向指令的转向参与比例；第二确定单元，被用于基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，确定所述车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力；控制单元，被用于根据各个实际轮胎转向力控制所述四轮转向系统进行转向，根据各个实际轮胎制动力控制所述电子稳定控制系统进行制动。
13、根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行以实现如上所述的方法。
14、根据本申请的一个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如上所述的方法。
15、基于上述方案，本申请提供的技术方案至少有以下优点和进步之处：
16、在本申请中，在检测到车辆的转向指令时，确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，获取所述车辆的侧向加速度，根据所述侧向加速度确定权重系数，从而确定轮胎制动力和轮胎转向力的转向参与比例；基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，确定实际轮胎制动力和实际轮胎转向力，最后通过电子稳定控制系统和四轮转向系统进行控制。本申请提供的技术方案能充分利用前轮和后轮四个车轮的转向力裕度，协调电子稳定控制系统和四轮转向系统一同参与转向控制，避免过大的制动力引起的司乘人员的不舒适，同时可以通过权重系数适时调整电子稳定控制系统和四轮转向系统的转向参与比例，从而根据车辆的实时状态进一步提升车辆的操纵性和侧向稳定性。
17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
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1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括四轮转向系统和电子稳定控制系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度确定权重系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，确定所述车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个实际轮胎转向力控制所述四轮转向系统进行转向，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各个转向角度补偿值和各个初始转向角度值，控制所述四轮转向系统进行转向，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个实际轮胎制动力控制所述电子稳定控制系统进行制动，包括：
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆包括四轮转向系统和电子稳定控制系统，所述装置包括：
9.一种计算机可读存储介质，其特征在
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括四轮转向系统和电子稳定控制系统，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述转向指令对应的期望横摆力矩，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述侧向加速度确定权重系数，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述期望横摆力矩和所述权重系数，确定所述车辆的至少一个实际轮胎制动力和至少一个实际轮胎转向力，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各个实际轮胎转向力控制所述四轮转向系统进行转向，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据各个转向角度补偿值和各个初始转向角度值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：岑胜，刘会凯，付斌，侯明洋，
申请(专利权)人：岚图汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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