【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种水下清洁机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、现有的水下清洁机器人主要用于清洁泳池，鱼池等水下区域，具体清洁过程主要是通过洗刷地面及墙面、吸水及吸污、过滤垃圾、排出清水的方式，因此水下清洁机器人需要搭配有动力系统可以在池底及池壁进行移动实现全面清洁功能。常用的动力系统为喷水电机及喷口(即抽水电机)、过滤网(或垃圾仓)、可选的刷子及控制系统等组成,如图2所示。机器人在水下运行时主要依靠电机驱动的轮子或履带进行移动，滚动或固定的刷子将粘在地面或墙面的垃圾及灰尘刷起并带到吸污口附近，然后由喷水电机(抽水电机)带动水流吸入垃圾仓内，水流并通过过滤网后由喷口排除，而垃圾等污物则留在垃圾仓内从而实现清洁功能。
2、因此，现有水下清洁机器人的清洁功能主要依靠垃圾过滤网、喷水装置(即抽水装置)实现，如果使用时忘记安装垃圾网则无法进行有效的清洁工作，且会导致垃圾直接吸入喷水系统中导致螺旋桨被堵塞或缠绕导致电机堵转失去动力，如图3所示，严重时会损坏机器甚至导致着火的风险。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水下清洁机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。
2、第一方面，本申请提供了一种水下清洁机器人控制方法，所述方法包括：
3、获取磁力采集信号；
4、确定所述磁力采集信号所处的目标磁力区域；
5、确定所述目标磁力区域对应的垃圾仓类型；
6、基于所述垃
7、基于所述动力输出功率驱动所述水下清洁机器人。
8、可选的，所述确定所述磁力采集信号所处的目标磁力区域，包括：
9、确定所述磁力采集信号表示的磁力强度；
10、基于预设对应关系表，确定所述磁力强度所处的目标磁力区域。
11、可选的，所述目标磁力区域可以为第一磁力区域、第二磁力区域、第三磁力区域中的一种；所述确定所述目标磁力区域对应的垃圾仓类型，包括：
12、在所述目标磁力区域为第一磁力区域的情况下，确定垃圾仓类型为无垃圾仓；
13、在所述目标磁力区域为第二磁力区域的情况下，确定垃圾仓类型为第一级别垃圾仓；
14、在所述目标磁力区域为第三磁力区域的情况下，确定垃圾仓类型为第二级别垃圾仓，其中所述第一级别垃圾仓的滤网孔径大于所述第二级别垃圾仓的滤网孔径。
15、可选的，所述基于所述垃圾仓类型，确定动力输出功率，包括：
16、确定所述垃圾仓类型的滤网孔径值；
17、确定所述滤网孔径值对应的动力输出功率，其中所述滤网孔径值与所述动力输出功率为负相关。
18、可选的，所述基于所述动力输出功率驱动所述水下清洁机器人，包括：
19、在接收到外部控制指令的情况下，确定所述外部控制指令对应的目标输出功率；
20、确定所述目标输出功率是否大于所述动力输出功率；
21、在所述目标输出功率大于所述动力输出功率的情况下，基于所述目标输出功率驱动所述水下清洁机器人。
22、可选的，所述方法还包括：
23、在所述目标输出功率小于所述动力输出功率的情况下，确定所述水下机器人第一电机的第一状态信息与第二电机的第二状态信息；
24、在所述第一状态信息与所述第二状态信息均表示正常状态的情况下，基于所述目标输出功率确定第一电机功率和第二电机功率；
25、基于所述第一电机功率驱动所述第一电机，基于所述第二电机功率驱动所述第二电机，以此驱动所述水下清洁机器人。
26、可选的，所述方法还包括：
27、在所述第一状态信息与所述第二状态信息中至少一个表示异常状态的情况下，基于所述异常状态，生成异常提示信息；
28、输出异常提示信息。
29、第二方面，本申请提供了一种一种水下清洁机器人控制装置，所述装置包括：
30、获取模块，用于获取磁力采集信号；
31、第一确定模块，用于确定所述磁力采集信号所处的目标磁力区域；
32、第二确定模块，用于确定所述目标磁力区域对应的垃圾仓类型；
33、第三确定模块，用于基于所述垃圾仓类型，确定动力输出功率；
34、驱动模块，用于基于所述动力输出功率驱动所述水下清洁机器人。
35、第三方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
36、存储器，用于存放计算机程序；
37、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的方法。
38、第四方面，提供了一种水下清洁机器人，其特征在于，所述水下机器人包括主机体、垃圾仓、磁力检测装置以及控制器，所述所述垃圾仓用于可拆卸安装至所述主机体，所述控制器与所述磁力检测装置均安装于所述主机体，所述垃圾仓中安装有磁力装置，所述磁力检测装置用于依据所述磁力装置的磁力强度生成磁力采集信号；所述控制器用于实现第一方面任一项实施例所述的方法。
39、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
40、本申请实施例提供的该方法，通过获取磁力采集信号，确定磁力采集信号所处的目标磁力区域，确定目标磁力区域对应的垃圾仓类型，基于垃圾仓类型，确定动力输出功率，基于动力输出功率驱动水下清洁机器人。由此，利用磁力采集信号确定垃圾仓类型，并根据垃圾仓类型确定动力输出功率，解决了未对垃圾仓进行识别导致的出现运行故障的问题，实现了识别垃圾仓以及以垃圾仓类型对应的动力输出功率驱动水下机器人的效果。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种水下清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述磁力采集信号所处的目标磁力区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标磁力区域可以为第一磁力区域、第二磁力区域、第三磁力区域中的一种；所述确定所述目标磁力区域对应的垃圾仓类型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垃圾仓类型，确定动力输出功率，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力输出功率驱动所述水下清洁机器人，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种水下清洁机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种水下清洁机器人，其特征在于，所述水下机器人包括主机体、垃
...【技术特征摘要】
1.一种水下清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述磁力采集信号所处的目标磁力区域，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标磁力区域可以为第一磁力区域、第二磁力区域、第三磁力区域中的一种；所述确定所述目标磁力区域对应的垃圾仓类型，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述垃圾仓类型，确定动力输出功率，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述动力输出功率驱动所述水下清洁机器人，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，尚建武，马海达，李昆，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。