【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人领域，尤其涉及一种水下清洁机器人行驶控制方法和水下清洁机器人。
技术介绍
1、现有的水下清洁机器人(含泳池，鱼池等)主要通过：洗刷地面及墙面、吸水及吸污、过滤垃圾、排出清水的方式进行水下清洁工作，机器人同时搭配有动力系统可以在池底及池壁进行移动实现全面清洁功能。
2、现有的清洁机器人在水下运行时主要依靠前后两套喷水系统产生的推力进行前后运动并覆盖全部工作范围，工作时需要根据机器人的运行状态如运行速度、碰撞情况等来决定机器人的运行方向，例如当发现一个方向运行时速度突然归零了则表明该方向遇到障碍或坡度较大等情况，需要停机并开启另外一个方向的动力电机并方向运行直到下一次速度为零。由于该类型机器人没有可以直接驱动的轮子，且运行时轮子可能悬空及打滑，因此存在无法很好的直接通过驱动电机的速度或轮子的转速获取运行情况的问题。
3、现有常规的技术方案中，通常是在清洁机器人中额外加装测速装置如磁铁轮速计、水流测速装置等来获取机器人的运行状态。该方式虽然可以起到获取运行状态的作用，但是额外安装的测速装置，不仅需要配置成本较高的传感器及复杂的活动机构，并且活动结构易损及易被垃圾堵塞，因此现有的清洁机器人行驶控制存在成本高且检测效率低下的问题。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种水下清洁机器人行驶控制方法和水下清洁机器人。
2、第一方面，本申请提供了一种水下清洁机器人行驶控制方法，所述方法包括：
3、获取目标磁感应电压；
4、确定所述目标磁感应电压的电压方向和电压值；
5、基于所述电压方向确定行驶方向，以及基于所述电压值确定行驶速度；
6、结合所述行驶方向和所述行驶速度，得到所述水下清洁机器人的行驶状态信息。
7、可选的，所述获取磁感应电压，包括：
8、获取静态磁感应电压，所述静态磁感应电压表示所述水下清洁机器人静止时的磁感应电压；
9、在所述水下清洁机器人行驶的情况下，采集实时磁感应电压；
10、基于所述静态磁感应电压与所述实时磁感应电压，得到所述目标磁感应电压。
11、可选的，所述获取静态磁感应电压，包括：
12、获取行驶控制信息，
13、在所述行驶控制信息包含静止信息的情况下，输出行驶停止信号，所述行驶停止信号用于控制所述控制水下清洁机器人进入静止状态；
14、在所述水下清洁机器人处于静止状态的情况下，采集若干个原始磁感应电压；
15、基于若干个所述原始磁感应电压，生成所述静态磁感应电压。
16、可选的，所述方法还包括：
17、获取行驶控制信息；
18、基于所述行驶控制信息，确定目标状态信息；
19、对比所述行驶状态信息与所述目标状态信息，得到状态差异信息；
20、基于所述状态差异信息，调整所述水下清洁机器人的行驶状态。
21、可选的，所述对比所述行驶状态信息与所述目标状态信息，得到状态差异信息，包括：
22、基于所述目标状态信息，确定目标方向和目标速度；
23、基于所述行驶状态信息，确定所述行驶方向和所述行驶速度；
24、对比所述目标方向与所述行驶方向之间的差异，得到方向差异；
25、对比所述目标速度与所述行驶速度之间的差异，得到速度差异；
26、基于所述方向差异和所述速度差异，得到所述状态差异信息。
27、可选的，所述目标磁感应电压表示安装于所述水下清洁机器人的磁感应装置生成的感应电压，所述基于所述状态差异信息，调整所述水下清洁机器人的行驶状态，包括：
28、确定所述所述方向差异或所述速度差异是否大于预设差异阈值；
29、在所述方向差异或所述速度差异大于预设差异阈值的情况下，基于所述方向差异或所述速度差异，生成矫正电压，以使所述磁感应装置依据所述矫正电压生成矫正电磁力。
30、第二方面，提供了一种水下清洁机器人，包括磁感应装置、主机体以及控制器，所述磁感应装置安装于所述主机体，所述控制器与所述磁感应装置电连接，所述磁感应装置包括环形结构、相对设置的第一磁极和第二磁极，所述环形结构形成可供水流流通的通孔，所述第一磁极和所述第二磁极所处方向与水流方向成预设角度；
31、所述磁感应装置，用于在水流流通所述通孔的情况下，生成磁感应电压；
32、所述控制器，用于依据所述磁感应电压，确定目标磁感应电压；
33、确定所述目标磁感应电压的电压方向和电压值；
34、基于所述电压方向确定行驶方向，以及基于所述电压值确定行驶速度；
35、结合所述行驶方向和所述行驶速度，得到所述水下清洁机器人的行驶状态信息。
36、可选的，还包括相对设置的第一电极和第二电极，所述第一电极和所述第二电极所处的方向与所述第一磁极和所述第二磁极所处方向成垂直角度；
37、所述控制器还用于输出矫正电压至所述第一电极和第二电极，所述第一电极和所述第二电极依据所述矫正电压，产生矫正电磁力。
38、第三方面，提供了一种水下清洁机器人行驶控制装置，所述装置包括：
39、获取模块，用于获取目标磁感应电压；
40、第一确定模块，用于确定所述目标磁感应电压的电压方向和电压值；
41、第二确定模块，用于基于所述电压方向确定行驶方向，以及基于所述电压值确定行驶速度；
42、状态模块，用于结合所述行驶方向和所述行驶速度，得到所述水下清洁机器人的行驶状态信息。
43、第四方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
44、存储器，用于存放计算机程序；
45、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一项实施例所述的方法。
46、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项实施例所述的方法。
47、本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
48、本申请实施例提供的该方法，通过获取目标磁感应电压，确定目标磁感应电压的电压方向和电压值，基于电压方向确定行驶方向，以及基于电压值确定行驶速度，结合行驶方向和行驶速度，得到水下清洁机器人的行驶状态信息。由此，通过采集的磁感应电压进行确定水下清洁机器人当前的行驶状态信息，解决了现有方案中安装测速装置所存在的成本高且检测效率低下的问题，实现了降低成本以及提高检测效率的效果。
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1.一种水下清洁机器人行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁感应电压，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取静态磁感应电压，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对比所述行驶状态信息与所述目标状态信息，得到状态差异信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标磁感应电压表示安装于所述水下清洁机器人的磁感应装置生成的感应电压，所述基于所述状态差异信息，调整所述水下清洁机器人的行驶状态，包括：
7.一种水下清洁机器人，其特征在于，包括磁感应装置、主机体以及控制器，所述磁感应装置安装于所述主机体，所述控制器与所述磁感应装置电连接，所述磁感应装置包括环形结构、相对设置的第一磁极和第二磁极，所述环形结构形成可供水流流通的通孔，所述第一磁极和所述第二磁极所处方向与水流方向成预设角度；
8.根据权利要求5所述的水下清洁机器人，其特征在于，还包括
9.一种水下清洁机器人行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
...【技术特征摘要】
1.一种水下清洁机器人行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取磁感应电压，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取静态磁感应电压，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对比所述行驶状态信息与所述目标状态信息，得到状态差异信息，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标磁感应电压表示安装于所述水下清洁机器人的磁感应装置生成的感应电压，所述基于所述状态差异信息，调整所述水下清洁机器人的行驶状态，包括：
7.一种水下清洁机器人，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：王可可，尚建武，马海达，李昆，
申请(专利权)人：深圳市海客瀛洲科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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