【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及扦样杆控制，特别涉及一种扦样杆受力异常控制方法、系统、介质及电子设备。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
，并不必然构成现有技术。
2、扦样机是一种应用于大中型粮食企业中的粮食采样设备，扦样机在进行粮食采样时，根据售粮车辆的大小尺寸，从若干个采样点处选取不同的扦样数据，对粮食样本进行采样保存，扦样机的每个关节分别由不同的伺服电机驱动，然后通过对伺服电机进行控制，实现对扦样机的运动控制。
3、专利技术人发现，粮车的粮食表面或者内部存在一些拉筋用来加固粮车，粮车拉筋多为条状，面积较小，扦样杆碰到拉筋时受力不均匀，会使扦样杆紧贴拉筋一侧继续扦样，导致扦样杆受到倾覆力矩，会造成伺服过载和机械受损，严重时可能造成扦样杆弯折，扦样设备完全损坏；同时，在扦样过程中，粮车没停稳或者司机误操作时，容易导致粮车移动，会使本来在垂直上下扦动作的扦样杆受到巨大的倾覆力，同样会造成伺服过载和机械受损，严重时可能造成扦样杆弯折和粮车受损，甚至出现人身安全问题。
技术实现思路
1、为了解决现有技术的不足，本专利技术提供了一种扦样杆受力异常控制方法、系统、介质及电子设备，对扦样杆的受力进行实时的监控，根据获取到的扦样杆受力进行扦样臂的三轴控制，使得扦样杆顺着受力的方向运动，使得扦样杆各个方向的受力永远小于倾覆力阈值，有效的避免了伺服过载和机械损伤，提高了扦样的安全性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
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4、一种扦样杆受力异常控制方法，扦样杆与扦样臂连接，扦样臂与水平轨道连接并能够沿水平轨道移动，包括以下过程：
5、获取扦样杆的受力数据，所述受力数据包括沿水平轨道方向的受力、水平面内垂直于水平轨道方向的受力以及垂直于水平面方向的受力；
6、根据扦样杆的受力数据，结合当前控制周期内扦样臂行进轴的移动距离，进行当前控制周期内扦样臂的行进轴、旋转轴和升降轴的控制，以使得扦样杆受力小于倾覆力阈值。
7、作为本专利技术第一方面进一步的限定，进行当前控制周期内扦样臂的行进轴控制，包括：
8、根据行进轴的移动距离和行进轴电机减速比，得到使得扦样杆受力小于倾覆力阈值的行进轴控制脉冲，根据行进轴控制脉冲进行当前控制周期内的行进轴控制。
9、作为本专利技术第一方面进一步的限定，进行当前控制周期内扦样臂的升降轴控制，包括：
10、根据行进轴的移动距离、扦样臂的长度、沿水平轨道方向的受力、垂直于水平面方向的受力、扦样臂与水平面实时夹角以及升降轴电机减速比，得到使得扦样杆受力小于倾覆力阈值的升降轴控制脉冲，根据升降轴控制脉冲进行当前控制周期内的升降轴控制。
11、作为本专利技术第一方面进一步的限定，进行当前控制周期内扦样臂的旋转轴控制，包括：
12、根据行进轴的移动距离、扦样臂的长度、沿水平轨道方向的受力、水平面内垂直于水平轨道方向的受力、扦样臂与水平面实时夹角、扦样臂与导轨实时夹角、升降轴旋转后角度以及旋转轴电机减速比，得到使得扦样杆受力小于倾覆力阈值的旋转轴控制脉冲，根据旋转轴控制脉冲进行当前控制周期内的旋转轴控制。
13、作为本专利技术第一方面更进一步的限定，根据行进轴的移动距离、扦样臂的长度、沿水平轨道方向的受力、垂直于水平面方向的受力以及扦样臂与水平面实时夹角，得到升降轴旋转后角度。
14、作为本专利技术第一方面进一步的限定，扦样杆受力小于倾覆力阈值，包括：
15、扦样杆沿水平轨道方向的受力小于第一设定阈值，且扦样杆沿水平面内垂直于水平轨道方向的受力小于第二设定阈值。
16、第二方面，本专利技术提供了一种扦样杆受力异常控制系统。
17、一种扦样杆受力异常控制系统，利用本专利技术第一方面所述的扦样杆受力异常控制方法，包括：
18、数据获取模块，被配置为：获取扦样杆的受力数据，所述受力数据包括沿水平轨道方向的受力、水平面内垂直于水平轨道方向的受力以及垂直于水平面方向的受力；
19、三轴控制模块，被配置为：根据扦样杆的受力数据，结合当前控制周期内扦样臂行进轴的移动距离，进行当前控制周期内扦样臂的行进轴、旋转轴和升降轴的控制，以使得扦样杆受力小于倾覆力阈值。
20、第三方面，本专利技术提供了一种扦样杆受力异常控制系统。
21、一种扦样杆受力异常控制系统，包括：
22、控制终端以及与控制终端通信的第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器，第一压力传感器用于检测扦样杆沿水平轨道方向的受力，第二压力传感器用于检测扦样杆沿水平面内垂直于水平轨道方向的受力，第三压力传感器用于检测扦样杆沿垂直于水平面方向的受力；
23、扦样杆与扦样臂连接，扦样臂与水平轨道连接并能够沿水平轨道移动，第一压力传感器、第二压力传感器和第三压力传感器固定在扦样杆与扦样臂的连接位置；
24、控制终端，被配置为：执行本专利技术第一方面所述的扦样杆受力异常控制方法的过程。
25、第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面所述的扦样杆受力异常控制方法中的步骤。
26、第五方面，本专利技术提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第一方面所述的扦样杆受力异常控制方法中的步骤。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
28、1、本专利技术创新性的提出了一种扦样杆受力异常控制策略，对扦样杆的受力进行实时的监控，根据获取到的扦样杆受力进行扦样臂的三轴（行进轴、升降轴和旋转轴）控制，使得扦样杆顺着受力的方向运动，使得扦样杆各个方向的受力永远小于倾覆力阈值，有效的避免了伺服过载和机械受损，提高了扦样的安全性。
29、2、本专利技术创新性的提出了一种扦样杆受力异常控制策略，进行当前控制周期内扦样臂的行进轴、旋转轴和升降轴的控制，均与当前控制周期内行进轴的移动距离相关联，结合接收到的受力数据，能够提高扦样杆控制的精度。
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1.一种扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，扦样杆与扦样臂连接，扦样臂与水平轨道连接并能够沿水平轨道移动，包括以下过程：
2.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
7.一种扦样杆受力异常控制系统，其特征在于，利用权利要求1-6任一项所述的扦样杆受力异常控制方法，包括：
8.一种扦样杆受力异常控制系统，其特征在于，包括：
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的扦样杆受力异常控制方法中的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述的扦样杆受力异常控
...【技术特征摘要】
1.一种扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，扦样杆与扦样臂连接，扦样臂与水平轨道连接并能够沿水平轨道移动，包括以下过程：
2.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
3.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
4.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
5.如权利要求4所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的扦样杆受力异常控制方法，其特征在于，
7.一种扦样...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋维业，杨孔征，万熠，闫洪枚，亓可树，
申请(专利权)人：山东大学，
类型：发明
国别省市：
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