【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶车辆是一种通过搭载智能感知系统、高精定位系统和规划控制系统的可以实现无人驾驶的智能车辆，可以预测车辆行驶中遇到的障碍物的行驶意图和行驶轨迹，及时避免车辆与障碍物发生碰撞。目前，大多数感知和预测技术依赖于障碍物的历史信息来进行障碍物的意图判断进而控制车辆行驶，但对于一些快速汇入的特殊场景，意图判断和规避控制依然是自动驾驶尚未完全解决的难点，现有的感知和预测技术难以及时识别障碍物的行驶意图，难以保证决策规划的合理性，从而影响驾乘安全性及舒适性。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述问题，本专利技术公开提供一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以在周围车辆有汇入意图的情况下，提升当前车辆决策规划的合理性及超前性，在确保当前车辆能够规避碰撞风险的基础上，保证当前车辆的行驶安全及驾乘舒适性。本专利技术公开的技术方案如下：
2、根据本专利技术公开实施例的一方面，提供一种车辆控制方法，包括：
3、在当前时刻，获取当前车辆的第一速度信息及至少一个周围车辆的第二速度信息，每个周围车辆的第二速度信息包括第一方向上的第一速度分量信息和第二方向上的第二速度分量信息；
4、根据所述第一速度信息与所述每个周围车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个周围车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个周围车辆中确定至少一个目标车辆，所述至少一个目标车辆为有汇入所述当前车辆
5、基于每个目标车辆与所述当前车辆在所述第一方向上的第一距离信息、所述每个目标车辆对应的第一速度分量信息，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的汇入时长，所述汇入时长为从所述当前时刻至汇入时刻间的时长；
6、基于所述每个目标车辆与所述当前车辆在所述第二方向上的第二距离信息、所述每个目标车辆对应的第二速度分量信息、所述汇入时长及预设安全距离，确定所述当前车辆在所述第二方向上的减速距离；
7、基于所述当前车辆在所述第二方向上的减速距离、所述第一速度信息及所述汇入时长，确定所述当前车辆的目标减速度信息；
8、基于所述目标减速度信息控制所述当前车辆进行制动。
9、可选的，所述根据所述第一速度信息与所述每个周围车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个周围车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个周围车辆中确定至少一个目标车辆包括：
10、从所述至少一个周围车辆中确定至少一个并行车辆，所述至少一个并行车辆位于所述当前车道的相邻车道，且与所述当前车辆在所述第二方向上的距离不超过第一预设距离；
11、根据所述第一速度信息与每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个并行车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个并行车辆中确定所述至少一个目标车辆。
12、可选的，所述根据所述第一速度信息与每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个并行车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个并行车辆中确定所述至少一个目标车辆包括：
13、在所述每个并行车辆对应的第一速度分量信息大于第一预设阈值，且所述第一速度信息与所述每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息大于第二预设阈值的情况下，将所述每个并行车辆作为每个目标车辆。
14、可选的，所述方法还包括：
15、在所述当前时刻，获取所述每个并行车辆的航向角信息；
16、在所述每个并行车辆的航向角信息大于第三预设阈值，且第三距离信息与第四距离信息间的差异信息小于第四预设阈值，且所述第一速度信息与所述每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息大于所述第二预设阈值的情况下，将所述每个并行车辆作为每个目标车辆；所述第三距离信息为在所述当前时刻，所述每个并行车辆与所述当前车道的中心线间的距离，所述第四距离信息为在所述当前时刻，所述当前车道靠近所述每个并行车辆的边界线与所述当前车道的中心线间的距离。
17、可选的，所述预设安全距离通过以下步骤确定：
18、基于所述第一速度信息、所述每个目标车辆的第二速度信息及所述汇入时长，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的相对速度时距；
19、从所述相对速度时距及第二预设距离中确定所述预设安全距离。
20、可选的，所述基于所述目标减速度信息控制所述当前车辆进行制动包括：
21、在所述当前时刻，获取所述当前车辆的当前位置信息；
22、基于所述目标减速度信息、所述第一速度信息及所述当前位置信息，确定在至少一个时刻，所述当前车辆的更新速度信息及更新位置信息，所述至少一个时刻为所述当前时刻至所述汇入时刻之间的时刻；
23、对所述更新速度信息及所述更新位置信息进行平滑处理，得到在所述至少一个时刻，所述当前车辆的目标速度信息及目标位置信息；
24、基于所述目标速度信息及所述目标位置信息，控制所述当前车辆进行制动。
25、可选的，所述基于每个目标车辆与所述当前车辆在所述第一方向上的第一距离信息、所述每个目标车辆对应的第一速度分量信息，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的汇入时长包括：
26、获取所述当前车辆的第一边界框区域信息及所述每个目标车辆的第二边界框区域信息；
27、基于所述第一边界框区域信息及所述第二边界框区域信息，确定所述第一距离信息；
28、基于所述第一距离信息、所述每个目标车辆对应的第一速度分量信息，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的汇入时长。
29、根据本专利技术公开实施例的另一方面，提供一种车辆控制装置，包括：
30、第一获取模块，用于在当前时刻，获取当前车辆的第一速度信息及至少一个周围车辆的第二速度信息，每个周围车辆的第二速度信息包括第一方向上的第一速度分量信息和第二方向上的第二速度分量信息；
31、第一目标车辆确定模块，用于根据所述第一速度信息与所述每个周围车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个周围车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个周围车辆中确定至少一个目标车辆，所述至少一个目标车辆为有汇入所述当前车辆所在的当前车道意图的车辆；
32、汇入时长确定模块，用于基于每个目标车辆与所述当前车辆在所述第一方向上的第一距离信息、所述每个目标车辆对应的第一速度分量信息，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的汇入时长，所述汇入时长为从所述当前时刻至汇入时刻间的时长；
33、减速距离确定模块，用于基于所述每个目标车辆与所述当前车辆在所述第二方向上的第二距离信息、所述每个目标车辆对应的第二速度分量信息、所述汇入时长及预设安全距离，确定所述当前车辆在所述第二方向上的减速距离；
34、目标减速度确定模块，用于基于所述当前车辆在所述第二方向上的减速距离、所述第一速度信息及所述汇入时长，确定所述当前车辆的目标减速度信息；...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息与所述每个周围车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个周围车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个周围车辆中确定至少一个目标车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息与每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个并行车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个并行车辆中确定所述至少一个目标车辆包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设安全距离通过以下步骤确定：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标减速度信息控制所述当前车辆进行制动包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个目标车辆与所述当前车辆在所述第一方向上的第一距离信息、所述每个目标车辆对应的第一速度分量信息，确定所述每个目标车辆与所述当前车辆的汇入时长包括：
8.一种车辆控
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至7任一所述的车辆控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息与所述每个周围车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个周围车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个周围车辆中确定至少一个目标车辆包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一速度信息与每个并行车辆的第二速度信息间的差异信息，以及所述每个并行车辆对应的第一速度分量信息，从所述至少一个并行车辆中确定所述至少一个目标车辆包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设安全距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欣然，王东科，张振林，
申请(专利权)人：中汽创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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