【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置。
技术介绍
1、目前水下机器人大致可分为3种：呈鱼雷状的无缆水下机器人、开放式框架结构的有缆水下机器人和仿生型水下机器人。其中，开放式框架结构有缆水下机器人由于具备定点悬停性能佳、有缆绳供电可持续长时间作业的优点，在渔业场景中多被使用，如水体采样、深水层水质探测、深海养殖网箱巡检等。专利“水下机器人框架及具有其的水下机器人”(cn202022441397.1)、“水下机器人(rovbot)”(cn201930383977.x)、“水下机器人及水下机器人系统”(cn201621363321.9)均属于这类机型。
2、开放式框架结构有缆水下机器人除了通过螺旋推进器在水下行驶的基础功能外，根据使用场景不同，还需要具备水下探测、水体采样、水质监测、水下拾捡等作业功能，分别需要通过水下摄像头或声呐装置、水体采样器、水质传感器、机械臂等配件实现。然而由于承载有限，目前大部分水下机器人只具备单一或两种作业功能，需要实现其他作业功能，则需要购置另一台机器人，功能受限。如“一种带有机械手的水下机器人”(cn201911294873.7)只具备机械手配件；“一种水质探测用水下机器人壳体”(cn202021138961.6)只具备水下摄像头和水质探测箱配件。
3、因此，有必要设计一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置。
技术实现思路
1、针对
技术介绍
中存在的技术缺陷，本技术提出一种用于水下机器人的模块化易装
2、一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置，包括水下机器人框架、支杆、若干个抱杆扣和若干个辅助配件模块，所述水下机器人框架的框架上设置有限位台阶和拉环锁扣，所述支杆的两端设置有与限位台阶配合的回形扣，所述回形扣的顶端设置有与拉环锁扣配合的拉环限位块，所述支杆的中部设置有若干个安装点，所述安装点设置有第一凸起限位块和第二凸起限位块，所述抱杆扣包括有两个分别与第一凸起限位块和第二凸起限位块配合的夹扣，所述抱杆扣的中部设置有控制夹扣的锁紧开关，所述抱杆扣的顶端与辅助配件模块卡扣连接。
3、进一步的，两个所述夹扣的顶端形成一个插入槽，所述插入槽的顶端设置有两个插入限位块，所述辅助配件模块的底端为与插入槽配合的圆柱，所述圆柱的外表面设置有两个与插入限位块配合的限位槽。
4、进一步的，所述锁紧开关包括旋转压紧锁扣和弹簧夹，所述旋转压紧锁扣设置在夹扣的中部并驱动弹簧夹，所述弹簧夹包裹在夹扣中部的外表面。
5、进一步的，所述拉环限位块的中部设有往内凹陷的凹陷部，所述拉环锁扣的活动端卡入凹陷部内。
6、进一步的，所述第二凸起限位块的两端设置有挡片。
7、进一步的，所述第二凸起限位块的底端和顶端均为一个倾斜的斜面。
8、进一步的，所述夹扣的底端呈弯曲型并分别与第一凸起限位块和第二凸起限位块配合。
9、进一步的，所述支杆为一体式设置。
10、与现有技术相比，本技术提供的一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置具有以下有益效果：
11、本技术中的挂扣装置可以简单装拆，支杆上的回形扣扣在限位台阶上，通过拉环限位块和拉环锁扣活动端的配合使支杆可以稳定在水下机器人的框架上，抱杆扣上旋转压紧锁扣和弹簧夹的配合可以使抱杆扣轻松固定在支杆上，且通过不同方向的旋转即可将抱杆扣从支杆上分离，装拆方便，而辅助配件模块与抱杆扣的连接通过插入限位块和限位槽的配合可以更加稳固，且装拆方便，可以随意安装更换辅助配件，如水下摄像头、声呐装置、水体采样器、水质传感器、机械臂等。
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1.一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置，其特征在于，包括水下机器人框架(1)、支杆(2)、若干个抱杆扣(3)和若干个辅助配件模块(4)，所述水下机器人框架(1)的框架上设置有限位台阶(5)和拉环锁扣(6)，所述支杆(2)的两端设置有与限位台阶(5)配合的回形扣(7)，所述回形扣(7)的顶端设置有与拉环锁扣(6)配合的拉环限位块(8)，所述支杆(2)的中部设置有若干个安装点，所述安装点设置有第一凸起限位块(9)和第二凸起限位块(10)，所述抱杆扣(3)包括有两个分别与第一凸起限位块(9)和第二凸起限位块(10)配合的夹扣(11)，所述抱杆扣(3)的中部设置有控制夹扣(11)的锁紧开关，所述抱杆扣(3)的顶端与辅助配件模块(4)卡扣连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置，其特征在于，两个所述夹扣(11)的顶端形成一个插入槽(12)，所述插入槽(12)的顶端设置有两个插入限位块(13)，所述辅助配件模块(4)的底端为与插入槽(12)配合的圆柱(14)，所述圆柱(14)的外表面设置有两个与插入限位块(13)配合的限位槽(15)。
...【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置，其特征在于，包括水下机器人框架(1)、支杆(2)、若干个抱杆扣(3)和若干个辅助配件模块(4)，所述水下机器人框架(1)的框架上设置有限位台阶(5)和拉环锁扣(6)，所述支杆(2)的两端设置有与限位台阶(5)配合的回形扣(7)，所述回形扣(7)的顶端设置有与拉环锁扣(6)配合的拉环限位块(8)，所述支杆(2)的中部设置有若干个安装点，所述安装点设置有第一凸起限位块(9)和第二凸起限位块(10)，所述抱杆扣(3)包括有两个分别与第一凸起限位块(9)和第二凸起限位块(10)配合的夹扣(11)，所述抱杆扣(3)的中部设置有控制夹扣(11)的锁紧开关，所述抱杆扣(3)的顶端与辅助配件模块(4)卡扣连接。
2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的模块化易装拆挂扣装置，其特征在于，两个所述夹扣(11)的顶端形成一个插入槽(12)，所述插入槽(12)的顶端设置有两个插入限位块(13)，所述辅助配件模块(4)的底端为与插入槽(12)配合的圆柱(14)，所述圆柱(14)的外表面设置有两个与插入限位块(13)配合的限位槽(15)。
3.根据权利要求1所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭子淳，俞舜廷，王水传，黄家怿，陈远辉，覃凌云，赵锡和，张林泉，
申请(专利权)人：广东省现代农业装备研究所，
类型：新型
国别省市：
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