【技术实现步骤摘要】
本技术涉及货车码垛，尤其是一种悬臂式码垛机器人及装车码垛系统。
技术介绍
1、目前，货车的装货和卸货主要依靠人工进行搬运，不仅劳动强度大，效率低，并且高空作业风险大，不仅工人的人身安全存在隐患，由于用工成本高越来越高，导致企业的生产经营压力也越来越大。随着智能化时代的带来，我们生活中越来越多的领域逐渐被智能化设备所取代，通过机械设备进行智能码垛成为本行业的迫切需要解决和实现的技术难题。
技术实现思路
1、针对上述技术问题，本技术提出了一种悬臂式码垛机器人及装车码垛系统，该悬臂式码垛机器人通过抓取货箱打包带的方式进行货箱的取放，采用模块化设备，替代传统人工的方式实现了货箱的高效码垛，能够有效降低企业成本。
2、一种悬臂式码垛机器人，其特征在于：包括旋转座、立柱、横臂、横向行走机构、升降杆、旋转机构及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述立柱侧边固定有滑动槽，所述横臂垂直限位于滑动槽内，通过立柱顶部的提升卷筒驱动沿着滑动槽上下滑动，所述横向行走机构抱装在横臂上，能够沿着横臂自行走，所述升降杆穿过横向行走机构，与立柱平行设置，所述横向行走机构能够驱动升降杆上下移动，所述夹具通过旋转机构安装于升降杆底部。
3、作为上述技术方案的优选，所述夹具包括转动架、定位架、开闭器、夹爪、定位框及压缩弹簧，所述转动架与旋转机构同步旋转，所述夹爪吊装在转动架的竖杆上，所述转动架的竖杆上设有供夹爪上下活动的u形槽一，所述转动架上固定有一根横向定位杆，所述定位架吊装在横向定位杆上，所述开闭
4、作为上述技术方案的优选，所述定位架的底部垂直固定有限位柱。
5、作为上述技术方案的优选，所述旋转机构包括连接架、电机及齿轮组，所述连接架固定于夹具顶部，所述连接架与升降杆底部转动连接，所述电机和齿轮组安装于连接架上，所述电机通过驱动齿轮组带动夹具绕着升降杆轴向旋转。
6、作为上述技术方案的优选，所述横向行走机构与横臂的相对移动及横臂与升降杆的相对移动均通过齿轮与齿条的啮合传动实现。
7、作为上述技术方案的优选，所述横臂和升降杆上均平行设有一组直线导轨副。
8、一种采用上述任意一项悬臂式码垛机器人的装车码垛系统，包括滑轨、输送线及上货机构，所述滑轨和输送线平行设置，所述旋转座安装于滑轨上，能够实现在滑轨上自行走，所述上货机构与输送线的进料口对接设置。
9、作为上述技术方案的优选，所述悬臂式码垛机器人设有一组或者多组。
10、本技术的有益效果在于：
11、1、采用模块化设计，能够根据使用场景的改变进行灵活转运，装配简便快捷。
12、2、通过抓取货箱打包带的方式进行货箱的取放，取放上层货箱时，不受货箱位置的影响，在特殊情况下，可以从中取放，满足特殊性取放要求。
13、3、相较于传统的人工码垛的方式，效率高，并且能够大大降低企业的用工成本。
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1.一种悬臂式码垛机器人，其特征在于：包括旋转座、立柱、横臂、横向行走机构、升降杆、旋转机构及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述立柱侧边固定有滑动槽，所述横臂垂直限位于滑动槽内，通过立柱顶部的提升卷筒驱动沿着滑动槽上下滑动，所述横向行走机构抱装在横臂上，能够沿着横臂自行走，所述升降杆穿过横向行走机构，与立柱平行设置，所述横向行走机构能够驱动升降杆上下移动，所述夹具通过旋转机构安装于升降杆底部。
2.根据权利要求1所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述夹具包括转动架、定位架、开闭器、夹爪、定位框及压缩弹簧，所述转动架与旋转机构同步旋转，所述夹爪吊装在转动架的竖杆上，所述转动架的竖杆上设有供夹爪上下活动的U形槽一，所述转动架上固定有一根横向定位杆，所述定位架吊装在横向定位杆上，所述开闭器固定于横向定位杆底部，所述定位架上正对于开闭器固定有上层提升板和下层触发板，所述提升板上正对于开闭器的旋转头设有U型孔二，所述夹爪的外围设有定位框，所述定位框与夹爪的交叉臂铰接，定位框的四周通过压缩弹簧与定位架铰接。
3.根据权利要求2所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述
4.根据权利要求1所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述旋转机构包括连接架、电机及齿轮组，所述连接架固定于夹具顶部，所述连接架与升降杆底部转动连接，所述电机和齿轮组安装于连接架上，所述电机通过驱动齿轮组带动夹具绕着升降杆轴向旋转。
5.根据权利要求1所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述横向行走机构与横臂的相对移动及横臂与升降杆的相对移动均通过齿轮与齿条的啮合传动实现。
6.根据权利要求5所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述横臂和升降杆上均平行设有一组直线导轨副。
7.一种采用权利要求1所述悬臂式码垛机器人的装车码垛系统，其特征在于：包括滑轨、输送线及上货机构，所述滑轨和输送线平行设置，所述旋转座安装于滑轨上，能够实现在滑轨上自行走，所述上货机构与输送线的进料口对接设置。
8.根据权利要求7所述的装车码垛系统，其特征在于：所述悬臂式码垛机器人设有一组或者多组。
...【技术特征摘要】
1.一种悬臂式码垛机器人，其特征在于：包括旋转座、立柱、横臂、横向行走机构、升降杆、旋转机构及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述立柱侧边固定有滑动槽，所述横臂垂直限位于滑动槽内，通过立柱顶部的提升卷筒驱动沿着滑动槽上下滑动，所述横向行走机构抱装在横臂上，能够沿着横臂自行走，所述升降杆穿过横向行走机构，与立柱平行设置，所述横向行走机构能够驱动升降杆上下移动，所述夹具通过旋转机构安装于升降杆底部。
2.根据权利要求1所述的悬臂式码垛机器人，其特征在于：所述夹具包括转动架、定位架、开闭器、夹爪、定位框及压缩弹簧，所述转动架与旋转机构同步旋转，所述夹爪吊装在转动架的竖杆上，所述转动架的竖杆上设有供夹爪上下活动的u形槽一，所述转动架上固定有一根横向定位杆，所述定位架吊装在横向定位杆上，所述开闭器固定于横向定位杆底部，所述定位架上正对于开闭器固定有上层提升板和下层触发板，所述提升板上正对于开闭器的旋转头设有u型孔二，所述夹爪的外围设有定位框，所述定位框与夹爪的交叉臂铰接，定位框的四周通过压缩弹簧与定位架铰接。
<...【专利技术属性】
技术研发人员：彭国亮，王建峰，
申请(专利权)人：湖南润邦智慧供应链有限公司，
类型：新型
国别省市：
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