一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统，多级悬臂式自动化装车机器人包括旋转座

【技术实现步骤摘要】
一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统


[0001]本技术涉及智能码垛
，尤其是一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统
。

技术介绍

[0002]为了提高企业的市场竞争力，“降本增效”成了企业在各个生产环节不断探索的路径，尤其是生产制造型企业，在人工成本日益高涨的大环境下，进行智能智造的升级是企业应对快速变化的市场的必经之路
。
传统货箱的码垛是大多数情况下还是采用人工操作，效率低的同时成本还高
。
相关企业在该领域也在进行积极探索，专利号为
CN201820799760.7
，专利名称为“全自动智能码垛装车卸车系统”及专利号为
CN201710405046.5
，专利名称为“纸箱智能码垛装车系统及其装车方法”等方案均为相关企业在智能码垛领域的探索，但是，上述技术方案普遍存在结构复杂
、
生产制造和维护成本低等缺陷，一次性投入过大，不利于在中小型企业的推广应用
。

技术实现思路

[0003]针对上述技术问题，本技术提出了一种多级悬臂式自动化装车机器人及装车系统，该自动化装车机器人采用多级悬臂式结构，运行灵活，结构简单，生产制造成本和后期维护成本均较低，适于推广应用
。
[0004]一种多级悬臂式自动化装车机器人，包括旋转座
、
立柱
、
升降座
、
旋转臂及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述旋转座能够驱动立柱轴向旋转，所述立柱的一侧固定有齿条轨道，所述升降座限位于齿条轨道上，与齿条轨道啮合传动，所述旋转臂水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座上，所述夹具安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转
。
[0005]作为上述技术方案的优选，所述旋转臂包括一级旋转臂和二级旋转臂，所述一级旋转臂位于升降座和二级旋转臂上方，所述一级旋转臂
、
二级旋转臂及夹具分别通过一组动力单元驱动
。
[0006]作为上述技术方案的优选，所述夹具包括支撑架
、
伺服电机
、
皮带
、
滑块
、
抓钩
、CCD
相机，所述伺服电机固定于支撑架上，所述滑块滑动安装于支撑架上，所述皮带通过伺服电机驱动旋转，两块平行设置的滑块分别与皮带的上层皮带和下层皮带连接，皮带转动时，两块滑块相向或者背向移动，所述抓钩呈
L
型，抓钩相对固定于两块滑块底部，所述
CCD
相机固定于支撑架上，用于获取支撑架底部工件的图像信息
。
[0007]作为上述技术方案的优选，所述支撑架上还安装有接近开关传感器，所述接近开关传感器用于检测夹具底部工件位置
。
[0008]一种采用上述任意一项多级悬臂式自动化装车机器人的装车系统，包括齿条地轨
、
滚筒输送线，所述齿条地轨和滚筒输送线平行设置，所述旋转座限位于齿条地轨上，与齿条地轨啮合传动
。
[0009]作为上述技术方案的优选，所述多级悬臂式自动装车机器人设有一组或者多组
。
[0010]本技术的有益效果在于：
[0011]1、
替代传统的人工码垛操作，码垛效率高，并且能够有效节省企业的用工成本
。
[0012]2、
采用模块化设计，结构简单，生产制造和后期维护成本均交底，能够降低企业的一次性投入使用成本，适于推广应用
。
附图说明
[0013]图1为多级悬臂式自动化装车机器人的结构示意图
。
[0014]图2为夹具的结构示意图
。
[0015]图3为装车系统的结构示意图
。
[0016]图4为装车系统的使用示意图
。
[0017]附图标记如下：1‑
旋转座
、2
‑
立柱
、3
‑
升降座
、4
‑
旋转臂
、401、
一级旋转臂
、402
二级旋转臂
、5
‑
夹具
、501
‑
支撑架
、502
‑
伺服电机
、503
‑
皮带
、504
‑
滑块
、505
‑
抓钩
、6
‑
齿条轨道
、7
‑
动力单元
、8
‑
接近开关传感器
、9
‑
齿条地轨
、10
‑
滚筒输送线
。
具体实施方式
[0018]下面结合本技术的附图，对本技术的技术方案进行清楚
、
完整的描述
。
基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围
。
[0019]如图1至图3所示的一种多级悬臂式自动化装车机器人，包括旋转座
1、
立柱
2、
升降座
3、
旋转臂4及夹具5，所述立柱2固定于旋转座1上，所述旋转座1能够驱动立柱2轴向旋转，所述立柱2的一侧固定有齿条轨道6，所述升降座3限位于齿条轨道6上，与齿条轨道6啮合传动，所述旋转臂4水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座3上，所述夹具5安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转
。
[0020]在本实施例中，所述旋转臂4包括一级旋转臂
401
和二级旋转臂
402
，所述一级旋转臂
401
位于升降座3和二级旋转臂
402
上方，所述一级旋转臂
401、
二级旋转臂
402
及夹具5分别通过一组动力单元7驱动
。
[0021]在本实施例中，所述夹具5包括支撑架
501、
伺服电机
502、
皮带
503、
滑块
504、
抓钩
505、CCD
相机，所述伺服电机
502
固定于支撑架
501
上，所述滑块
504
滑动安装于支撑架
501
上，所述皮带
503
通过伺服电机
502
驱动旋转，两块平行设置的滑块
504
分别与皮带
503
的上层皮带和下层皮带连接，皮带
503
转动时，两块滑块
504<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：包括旋转座
、
立柱
、
升降座
、
旋转臂及夹具，所述立柱固定于旋转座上，所述旋转座能够驱动立柱轴向旋转，所述立柱的一侧固定有齿条轨道，所述升降座限位于齿条轨道上，与齿条轨道啮合传动，所述旋转臂水平设置有多级，多级旋转臂依次首尾相连，前一级旋转臂驱动后一级旋转臂水平旋转，首级所述旋转臂转动安装于升降座上，所述夹具安装于末级旋转臂下方，通过末级旋转臂驱动旋转
。2.
根据权利要求1所述的多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：所述旋转臂包括一级旋转臂和二级旋转臂，所述一级旋转臂位于升降座和二级旋转臂上方，所述一级旋转臂
、
二级旋转臂及夹具分别通过一组动力单元驱动
。3.
根据权利要求1所述的多级悬臂式自动化装车机器人，其特征在于：所述夹具包括支撑架
、
伺服电机
、
皮带
、
滑块<...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭国亮，朱沈阳，
申请(专利权)人：湖南润邦智慧供应链有限公司，
类型：新型
国别省市：