【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆，具体涉及一种车重获取方法、装置以及电子设备、车辆。
技术介绍
1、车辆一般分为商用车和乘用车，在商用车的自动驾驶开发过程中，由于商用车的载货特性，导致其车重远远大于乘用车的车重，而较大的车辆质量使车辆在行驶过程中会产生更大的惯性力，从而对车辆的精准控制带来较大的困难，这就要求在进行车辆自动驾驶控制时，车辆质量的获取是不可忽视的过程。
2、但是，相关技术中，任何道路都有一定的坡度，导致产生车辆沿前方道路坡度方向的车重分量，这将导致计算的车辆质量不精确。
技术实现思路
1、本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车重获取方法，该方法能够更加精准地计算出自车的车重。
2、本专利技术的第二个目的在于提出一种电子设备。
3、本专利技术的第三个目的在于提出一种车重获取装置。
4、本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆。
5、为了实现上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车重获取方法，所述方法包括：获取自车前方道路的道路坡度信息，并获取所述自车的发动机加速度；根据所述道路坡度信息，计算得到所述自车沿前方道路坡度方向的车重分量；根据所述车重分量计算得到所述自车的驱动轴轮端合力；将所述驱动轴轮端合力除以所述发动机加速度，得到所述自车的车重。
6、根据本专利技术实施例的车重获取方法，首先获取自车前方道路的道路坡度信息，并获取自车的发动机加速度；根
7、另外，根据本专利技术上述实施例提出的车重获取方法，还可以具有如下附加的技术特征：
8、在本专利技术的一个实施例中，所述获取自车前方道路的道路坡度信息，包括：查询所述自车存储的电子地平线地图，得到所述道路坡度信息。
9、在本专利技术的一个实施例中，所述获取所述自车的发动机加速度，包括：获取所述自车的车辆实际加速度和加速度偏差；将所述车辆实际加速度减去所述加速度偏差，得到所述发动机加速度。
10、在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述车重分量计算得到所述自车的驱动轴轮端合力，包括：获取所述自车的发动机驱动力、发动机惯性力和轮端惯性力；将所述发动机驱动力减去所述发动机惯性力、所述轮端惯性力和所述车重分量，得到所述自车的驱动轴轮端合力。
11、在本专利技术的一个实施例中，根据下式计算得到所述发动机驱动力：fmotor＝mmotor*ic，其中，fmotor为所述发动机驱动力，mmotor为发动机转动力矩，neng为发动机转速，vveh为车辆速度。
12、在本专利技术的一个实施例中，根据下式计算得到所述发动机惯性力：
13、其中，finertia_of_engine为所述发动机惯性力，jeng为发动机转动惯量，areal为所述车辆实际加速度，neng为发动机转速，vveh为车辆速度。
14、在本专利技术的一个实施例中，根据下式计算得到所述轮端惯性力：finertia_of_wheels＝mred*areal，其中，finertia_of_wheels为所述轮端惯性力，mred为轮端质量，areal为所述车辆实际加速度。
15、为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的车重获取方法。
16、根据本专利技术实施例的电子设备，在其上的计算机程序被处理器执行时，首先获取自车前方道路的道路坡度信息，并获取自车的发动机加速度；根据道路坡度信息，计算得到自车沿前方道路坡度方向的车重分量；根据车重分量计算得到自车的驱动轴轮端合力；将驱动轴轮端合力除以发动机加速度，得到自车的车重。由此，该车重获取方法，在自车行驶过程中，实时获取自车前方道路的道路坡度信息，并将自车沿前方道路坡度方向的车重分量考虑到自车的驱动轴轮端合力中，能够更加精准地计算出自车的车重。
17、为了实现上述目的，本专利技术第三方面实施例提出了一种车重获取装置，所述装置包括：获取模块，用于获取自车前方道路的道路坡度信息，并获取所述自车的发动机加速度；计算模块，用于根据所述道路坡度信息，计算得到所述自车沿前方道路坡度方向的车重分量，以及，根据所述车重分量计算得到所述自车的驱动轴轮端合力，并将所述驱动轴轮端合力除以所述发动机加速度，得到所述自车的车重。
18、根据本专利技术实施例的车重获取装置，其中，获取模块，用于获取自车前方道路的道路坡度信息，并获取自车的发动机加速度；计算模块，用于根据道路坡度信息，计算得到自车沿前方道路坡度方向的车重分量，以及，根据车重分量计算得到自车的驱动轴轮端合力，并将驱动轴轮端合力除以发动机加速度，得到自车的车重。由此，该车重获取装置，在自车行驶过程中，实时获取自车前方道路的道路坡度信息，并将自车沿前方道路坡度方向的车重分量考虑到自车的驱动轴轮端合力中，能够更加精准地计算出自车的车重。
19、为了实现上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车重获取装置。
20、根据本专利技术实施例的车辆，该车辆包括上述的车重获取装置，通过车重获取装置，在自车行驶过程中，实时获取自车前方道路的道路坡度信息，并将自车沿前方道路坡度方向的车重分量考虑到自车的驱动轴轮端合力中，能够更加精准地计算出自车的车重。
21、本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
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1.一种车重获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车重获取方法，其特征在于，所述获取自车前方道路的道路坡度信息，包括：
3.根据权利要求1所述的车重获取方法，其特征在于，所述获取所述自车的发动机加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的车重获取方法，其特征在于，所述根据所述车重分量计算得到所述自车的驱动轴轮端合力，包括：
5.根据权利要求4所述的车重获取方法，其特征在于，根据下式计算得到所述发动机驱动力：
6.根据权利要求4所述的车重获取方法，其特征在于，根据下式计算得到所述发动机惯性力：
7.根据权利要求4所述的车重获取方法，其特征在于，根据下式计算得到所述轮端惯性力：
8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器和存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的车重获取方法。
9.一种车重获取装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车重
...【技术特征摘要】
1.一种车重获取方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的车重获取方法，其特征在于，所述获取自车前方道路的道路坡度信息，包括：
3.根据权利要求1所述的车重获取方法，其特征在于，所述获取所述自车的发动机加速度，包括：
4.根据权利要求3所述的车重获取方法，其特征在于，所述根据所述车重分量计算得到所述自车的驱动轴轮端合力，包括：
5.根据权利要求4所述的车重获取方法，其特征在于，根据下式计算得到所述发动机驱动力：
6.根据权...
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